点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング

点群の法線ベクトルを計算し、外れ値を除去します。

元の点群に法線ベクトルを追加し、外れ値を除去します。通常、 カメラから画像を取得 、 深度画像を点群に変換 ステップの後で使用されます。