点群前処理

機能

このステップの組合わせの主な機能は、点群生成、干渉する点群の除去、関心領域内の点群の取得であり、これにより後続ステップの処理を高速化します。その構成を下図に示します。

point cloud preprocessing point cloud preprocessing 01

使用シーン

このステップの組合わせは、通常 カメラから画像を取得 ステップの後に使用され、元の点群の前処理を行い、後続のステップの処理時間を短縮することができます。

処理流れとパラメータ調整

深度画像を点群に変換

まず、元のカラー画像と深度画像を 深度画像を点群に変換 ステップに入力し、シーンの点群を出力します。

不要な点群を除去するために、2D ROIを設定する必要があります。「2D ROIを設定」をクリックし、表示される画面で2D ROIを設定します。

点群の法線ベクトルのを計算してフィルタリング

次に、シーンの点群を 点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング ステップに入力し、法線ベクトルを計算して不要な点を除去し、フィルタリング後の法線ベクトル付きの点群を出力します。

3D ROI内の点群を抽出

最後に前のステップで処理された点群を 3D ROI内の点群を抽出 ステップに入力し、関心領域(ROI)の設定により、ROI内の点群を抽出して出力します。

点群前処理を行う前と後の効果を下図に示します。左側は前処理前の点群であり、関心領域を設定することはなく、不要なシーンの点群を含んでいます。右側は前処理後の点群であり、関心領域を設定して不要な点群が除去され、後のステップ処理を容易にします。

point cloud preprocessing preprocessing after and before

パラメータの調整説明

3D ROI内の点群を抽出

3D ROIを使用

初期値:チェックを入れる。

調整説明:チェックを入れると、3D ROIが使用されます。

3D ROI内の最小点数

初期値:0

調整説明:3D ROI内の点がこの値より少ない場合、点群は返されません。

3D ROI内の点が空であるかどうかを送信

初期値:チェックを入れる。

調整説明:このパラメータにチェックを入れると、3D ROI内の点群が空であるかどうかを判断し、結果を送信します。

深度画像を点群に変換

深度画像による背景を除去

初期値:チェックを入れない。

調整説明:このパラメータは背景除去に使用されます。チェックを入れると、入力深度画像は背景画像と比較し、深度差が背景深度の変動範囲内であれば、背景が除去されることになります。

深度背景画像のファイル名

調整説明:右側にある 2D ROIを設定 をクリックし、表示される画面で背景を設定します。

背景深度の変動

初期値:10mm

調整説明:このパラメータは、背景深度の変動のしきい値を設定するために使用されます。背景画像との深度差がこの値より小さい点は除去されます。

点群の法線ベクトルのを計算してフィルタリング

法線ベクトルを計算するときの半径

初期値:5.00 mm

調整説明:この半径範囲にある点は、法線ベクトルを計算するために使用されます。

法線ベクトルの計算方法

初期値:CloudPreprocessingGPU

調整説明:このパラメータは、法線ベクトルの計算方法を選択するために使用されます。

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