標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション（Eye in Hand）

Mech-Eye Viewerを起動し、カメラパラメータを調整します。

2Dパラメータを調整して、2D画像にキャリブレーションボードがはっきり見られ、露光過度や露光不足などがないようにします。

3Dパラメータを調整して、キャリブレーションボードの白い円の点群が完全に見られるようにします。点群の変動範囲を小さくするために、点群後処理の中の点群平滑化とノイズ除去をNormalに設定することを推奨します。

上記の手順を完了することで、キャリブレーションボードの点群の画像品質が要件を満たしていることを確認します。

カメラに接続 手順で、検出されたカメラ から接続するカメラを選択して をクリックするか、ダブルクリックして接続します。

接続後、一回キャプチャまたは連続キャプチャをクリックします。

画像ビューでは、取得した2D画像と深度画像が要件を満たしていることを確認した上で下部にある次へをクリックします。

キャリブレーションボードの取り付け手順で、 1. キャリブレーションボードの型番を選択 で標準を選択し、キャリブレーションボードに貼られているラベルに従って型番を選択します。

キャリブレーションボードが作業平面の中心に配置されていることを確認してから、 2. キャリブレーションボードの取り付けで確認をクリックします。

キャリブレーションボードがカメラの視野中心（赤い長方形）にあることを確認してから、3. キャリブレーションボードを赤い長方形に配置で確認をクリックします。

キャリブレーションボードに関するすべての操作が完了したら、下部にある次へをクリックします。

内部パラメータをチェック手順でチェックを開始をクリックします。

内部パラメータのチェック結果を確認します。

画像と位置姿勢を取得手順で、画像を保存にチェックを入れます。

ロボットを異なる位置に移動させ、画像を追加してフランジ位置姿勢を記録をクリックします。

表示される画面でロボットのフランジ位置姿勢を入力します。

認識したキャリブレーションポイントが要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

カメラパラメータを計算手順で、「パラメータの計算設定」を展開し、回転結果と並進結果を別々に計算にチェックを入れてから、カメラの外部パラメータを計算をクリックします。

キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OKをクリックします。

右側の点群ビューパネルでキャリブレーションの誤差点群が表示されます。

キャリブレーション精度が要件を満たしていることを確認します。

未調整のキャリブレーション結果を一度保存してください。ただしキャリブレーション画面は閉じないでください。画面を閉じてしまった、または既存のキャリブレーションデータを読み出すには、Mech-Visionからキャリブレーションボタンを押して、最初の設定画面から 既存のキャリブレーションパラメータを使用 からお進みください。

Mech-Vizを起動し、キャリブレーション対象と同じ型式のロボットが設定されたプロジェクトを開きます。

画面左側リソース欄の ロボット_ロボット名 を右クリックし、ロボットファイルディレクトリを開きます。

ロボット名_algo.json を開き、"base_z_offset"の数字 または "robot_frame_in_robot_base_frame"三番目の数字 を確認してください。この記述はメートル単位であり、上記のZオフセット量を意味します。

キャリブレーション画面に戻り、左上のツールから 現在の外部パラメータを調整 を押します。

再読み込みを押して、Z軸並進に表示される数値にステップ４のZ値（ミリ単位に変換）を足したあと、更新を押してください。

調整後のキャリブレーション結果を別の名称で保存します。