複数把持のパレタイジング

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に現在の位置姿勢を送信します。チェックを外すと、現在の経路点を送信しませんが、計画する経路に残ります。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間にビジョン処理による認識、DO を設定、DI をチェックなどの非移動ステップを接続すると、経路点の送信を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。

チェックを入れると、現在のステップの実行終了を待たずに次のステップを実行できます。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因とは

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の経路点を送信しますが、最後の経路点が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の経路点に到着していると見なします。

例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボット移動速度が遅くいと、5つ目の経路点に到着した後現在の関節角度を Mech-Viz に送信します。5つ目の移動ステップは最後の移動ステップとは、位置姿勢が同じなので Mech-Viz はロボットが全ての経路点に移動したと判断してコマンド実行が途中で終了する可能性があります。

衝突検出パネルの対象物衝突検出を有効にした場合、このオプションをチェックするとロボットとロボットハンド、配置済み対象物の衝突を検出しません。衝突の誤検出を回避するために、把持/配置が配置に設定されたステップの後に続く移動ステップではこのステップをチェックします。

例

吸盤の TCP は吸盤の表面ではなく、モデル内部にあるのは一般的です。箱を把持する時に、吸盤のモデルと箱モデルとは重なり合うことになります。しかし、ソフトウェアはロボットハンドと把持済み対象物との衝突を検出しないので把持しているときに衝突発生のメッセージは出てきません。箱を配置した後、その箱のモデルはシーンのモデルになり、ロボットハンドと箱のモデル（シーンのモデルとして）の衝突を検出してメッセージを表示します。この場合、タスクを完了できません。

これをチェックするとロボットやロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

通常、自動に設定します。このモードでは、衝突検出パネルの点群衝突検出設定内容が直接適用されます。ロボットが把持してから配置するまでの移動ステップについては、検出に設定します。

このパラメータは、移動ステップの目標点タイプが対象物位置姿勢に設定された場合にのみ使用できます。

ここの対称性は、ワークライブラリで衝突モデルを設定する時に事前に設定した把持されている対象物の回転対称性です。

チェックすると、計画に失敗出口が追加されます。

現在のステップの経路計画が成功すると、ワークフローは成功出口から実行します。失敗すると、ワークフローは計画のに失敗出口から実行します。複数の計画失敗出口がある移動ステップがあるワークフローは、最初の移動ステップの計画失敗出口から実行します。

チェックすると把持済み対象物とシーンの物体との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

チェックすると把持済み対象物とロボットとの衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

衝突検出パネルで点群衝突検出を有効にしたままこのオプションをチェックすると、把持済み対象物と点群との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

運動タイプに直線運動を選択した場合、特異点回避機能を有効にすると複数区間のロボット関節運動を直線運動に近似させることによって、特異点を一定程度回避できます。

パラメータ設定

速度・加速度パラメータは、ロボット動作のスピードを決定します。一般的に、加速度を速度より低く設定します。加速度が速度を上回ると、ロボット動作が不連続になります。

通常、初期値のままで使用でき、調整は不要です。