複数把持のパレタイジング

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。 チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

デフォルトではチェックが外れており、箱の進入経路を表示します。チェックすると箱の進入経路を非表示します。

パレット上の配置可能な対象物の数。編集できません。

デフォルトではチェックが入っており、ロボットがパレタイジングする前の運動を関節運動にします。

デフォルトではチェック外れており、強制的に関節運動を設定しません。

空間が狭くて直線運動に設定する必要がある場合にチェックします。狭い現場では、進入/調整/配置段階の運動を関節運動に設定することで特異点を回避することが可能です。

ロボットベース座標系におけるピンクのボールの位置 x と y を指定します。この位置によって適切な中間点座標が算出されます。

ロボットがパレットに進入する（紫の経路）時に Z 方向の最小絶対高さ（Z 方向高さはこの段の高さの差）。

デフォルトではチェックが外れており、進入段階は中間点方向に沿います。

チェックすると進入段階は中間点方向に沿わず、配置する位置の真上から進入します。

グリッパが大きくて、進入段階が長いほど衝突発生確率は高くなる恐れがある現場に使用できます。安全に動作できるように進入段階を長くしてください。

デフォルトでチェックが外れています。チェックすると、動的にパレット位置を調整する必要がある場合にチェックします。「ビジョン処理による認識」ステップによって認識されたパレット位置を使用します。

パレット位置を認識するMech-Vision プロジェクト名（「ビジョン処理による認識」ステップ）を選択します。するとこのステップを実行するときに Mech-Vision プロジェクト名によって「ビジョン処理による認識」ステップを呼び出します。

この値を超えたらマッチングが失敗します。

パレタイジングタスクにパレットパターンがなければ、json ファイルに保存されているパレットパターンを使用します。json ファイルにもパレットパターンがなければエラーメッセージが表示されます。
パレタイジングタスクにパレットパターンがあれば、それを使用して json ファイルに保存します。