ソリューションの構築手順

ソリューションとは、ビジョンソリューションを実現するために必要なロボットと通信、ビジョン処理、経路計画などの機能設定とデータの集りのことです。ソリューションを実装する前に、ソリューションを作成する必要があります。

ソリューションを新規作成したら、ロボットと通信の設定を行うことが必要です。

通信とは、ビジョン側がロボット側と情報を交換・転送することです。正常に通信できるために、ビジョン側とロボット側で通信設定を完了させる必要があります。

Mech-Mindビジョンシステムでは、インターフェース通信とVizティーチング通信を利用可能です。その中、インターフェース通信が標準インターフェース通信とAdapter通信に分けられます。

ロボットと通信設定が完了後、 ロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を実行します。

ハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めることです。ビジョンシステムにより取得した対象物の位置姿勢をロボット座標系に変換し、ロボットが対象物の把持を完了させるように制御します。

キャリブレーション結果の精度や安定性は、ロボットの把持作業の精度に影響します。

上記のことを完了したら、プロジェクトを実行・デバッグすることができます。

プロジェクトの実行やデバッグが完了後、ロボット実機を使用した把持作業を実行できます。