位置姿勢の軸を指定方向に回転

パラメータ

説明

位置姿勢表示の設定

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢の表示形式を設定するために使用されます。
初期値：出力位置姿勢のみを表示
オプション：出力位置姿勢のみを表示、入力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示
調整説明：実際のニーズに応じて選択してください。調整効果を 調整の例 に示します。

パラメータ

説明

回転させる軸

パラメータ説明：目標方向に向ける軸を指定します。
オプション：X軸、Y軸、Z軸
初期値：Z軸

固定させる軸

パラメータ説明：回転時に固定される軸方向を指定します。位置姿勢はこの軸を中心に回転します。
オプション：X軸、Y軸、Z軸、なし
初期値：X軸
調整説明：具体的な軸を選択した場合、回転結果はその軸方向によって制約されます。「なし」を選択した場合、回転時の軸方向に制約はかからず、位置姿勢は自動的に回転し、「回転させる軸」が目標方向に一致するよう調整されます。

パラメータ

説明

対象物の対称性を考慮

パラメータ説明：回転時に、ワークが回転方向に持つ対称性を考慮するかどうかを指定します。チェックを入れると、目標軸のまわりに「対称角度」の整数倍だけ回転させて得られるすべての方向を同一とみなし、その中から目標方向とのなす角が最小となる位置姿勢を出力します。
初期値：チェックを入れる
調整説明：ワークが目標軸方向に周期的な回転対称構造を持つ場合は、このパラメータにチェックを入れることを推奨します。これにより、対称条件を満たした上で、目標方向に最も近い位置姿勢が得られます。

対称角度（0-360）

パラメータ説明：ワークが目標軸方向に持つ最小の回転対称角度を設定します。ワークが固定軸のまわりにこの角度だけ回転すると、同一の方向とみなされます。
初期値：180°
調整説明：この値は、実際のワークの回転対称構造に合わせて設定してください。例えば、180°の回転対称性を持つワークの場合は、180°に設定します。

パラメータ

説明

入力データのタイプ

パラメータ説明：入力ポートから取得する目標方向のデータ型を指定します。
オプション：位置姿勢、3Dベクトル
初期値：位置姿勢
調整説明：位置姿勢を選択した場合、「カスタム軸」入力ポートを使用し、入力位置姿勢の指定軸方向を目標方向として使用します。3Dベクトルを選択した場合、「カスタム方向」入力ポートを使用し、入力ベクトルをそのまま目標方向として使用します。入力に応じて動的に更新されます。

ゼロノルムの無効な方向を無視

パラメータ説明：「カスタム方向」入力ポートが接続されている場合に、ノルムが 0 の無効な方向ベクトルを無視するかどうかを設定します。チェックを入れると、無効なベクトルは自動的に無視されます。
初期値：チェックを入れない

パラメータ

説明

座標系のタイプ

パラメータ説明：現在の目標方向が基づく基準座標系を表示します。
初期値：ロボット座標系

目標軸の方向

パラメータ説明：位置姿勢内の「回転させる軸」を一致させる目標軸方向を指定します。
オプション：X軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の正方向、Y軸のの負方向、Z軸の正方向、Z軸の負方向、カスタム
初期値：X軸の正方向
調整説明：「カスタム」を選択した場合は、「基準方向をカスタマイズ」パラメータで方向ベクトルを設定します。

基準方向をカスタマイズ

パラメータ説明：「目標軸の方向」に「カスタム」を選択した場合の基準方向ベクトルを設定します。
初期値：0, 0, 1