任意ワーク把持（V2）
機能
任意ワーク把持（V2）モデルパッケージに基づき、入力された深度画像およびカラー画像に対して表面セグメンテーションを行い、個々の把持可能表面および重なり合った表面を認識し、把持優先度順に並べたマスクリストを出力します。この結果は、後続処理で把持点を生成するために使用できます。
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任意ワーク把持（V2）ステップを使用するには、Mech-Mind の営業担当者に連絡し、対応するソフトウェアライセンスを取得してください。ソフトウェアライセンスを更新すると、このステップを使用できます。 |
使用シーン
汎用把持や高速仕分けのシーンに適しています。通常、前には画像処理および座標系補正ステップを接続し、後には点群抽出および位置姿勢調整ステップを接続します。
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ダウンロードセンター から任意ワーク把持（V2）のディープラーニングモデルパッケージを取得してください。 |
システム要件
このステップを使用する場合、以下のシステム要件を満たす必要があります。
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CPU：AVX2 命令セットをサポートし、以下のいずれかの条件を満たす必要があります：
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ディスクリート GPU 非搭載の場合：Intel i5-12400 以上。
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ディスクリート GPU 搭載の場合：Intel i7-6700 以上、GeForce GTX 1660 以上（GPU）。
Intel CPU で十分にテストされており、AMD CPU ではまだテストされていません。Intel CPU の使用を推奨します。
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GPU：GeForce GTX 1660 以上（ディスクリート GPU 搭載の場合）。
パラメータ説明
モデルパッケージの設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
モデルパッケージ管理ツール |
パラメータ説明：ディープラーニングモデルパッケージ管理ツールを開き、ディープラーニングモデルパッケージをインポートするために使用されます。モデルパッケージファイルとは、Mech-DLKによってエクスポートされた「.dlkpack」を指します。
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モデルパッケージ名 |
パラメータ説明：このパラメータは、ディープラーニングモデルパッケージをインポートした後、インポートしたモデルパッケージを選択するために使用されます。
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モデルパッケージ切替後に元のモデルを解放 |
パラメータ説明：モデルを切り替える際に、元のモデルパッケージが使用していたリソースを即時に解放するかどうかを制御します。
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モデルパッケージのタイプ |
パラメータ説明： モデルパッケージ名 を選択すると、モデルパッケージのタイプ が自動的に記入されます。 |
入力画像バッチサイズ |
パラメータ説明：各推論時に処理する画像の枚数です。 |
GPU ID |
パラメータ説明：このパラメータは、モデルパッケージ推論に使用するGPUのデバイスIDを設定するために使用されます。
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前処理
| パラメータ | 説明 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
ROIファイル |
パラメータ説明：入力画像のROIを設定または変更します。 調整説明：初期状態ではデフォルトのROI設定が既に存在します。ROI設定を変更するには、ROIファイルを設定 をクリックします。次に、表示された画面で ROI 設定 を行い、ROI名を入力します。
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後処理
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
推論設定 |
パラメータ説明：このパラメータは、任意ワーク把持のモデルパッケージ推論に関するパラメータを設定するために使用されます。推論設定ツールを開くには、エディタを開く をクリックします。
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