ハンド・アイ・キャリブレーションフローを選択
カメラと2Dカメラによるハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めること を指します。これにより、ビジョンシステムが取得した対象物の位置姿勢をロボット座標系に変換し、ロボットが正確に把持作業を完了できるように制御します。ハンド・アイ・キャリブレーションの結果の精度は、ロボットの把持精度に影響を与える重要な要因の一つです。
Mech-Mind ビジョンシステムが構築されたら、ハンド・アイ・キャリブレーションを実行します。また、以下の状況でハンド・アイ・キャリブレーションを再度実行する必要があります。
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カメラがロボットベースに対して（Eye to handカメラ取り付け方式）、またはフランジに対して（Eye in handカメラ取り付け方式）、位置変化を起こした場合。
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カメラを交換した場合。
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ロボットを交換した場合。
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ロボットの作業環境やレイアウトを変更した場合。
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把持精度の要求が向上した場合。
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衝突や移動などによりロボットまたはカメラの位置が変化した場合。
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把持ずれが発生し、外部パラメータ誤差が大きくなった場合。
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歪み補正キャリブレーションを再実施した場合。
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システムを長期間運用した場合（システムの安定性を維持するため、定期的なハンド・アイ・キャリブレーションの再実施が必要です）。
適切なキャリブレーションフローを選択
ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などは、キャリブレーションの実行に影響します。Mech-Visionは様々なシーンに対して標準化されたキャリブレーションフローを提供し、カメラの内部および外部パラメータのキャリブレーションを迅速かつ正確に行えます。
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ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法に関する説明については、ハンド・アイ・キャリブレーションの関連概念 をご参照ください。 |
カメラの取り付け方式に従って適切なキャリブレーションフローを選択してください。
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カメラがEye to hand（ETH）方式で取り付けられている場合は、ハンド・アイ・キャリブレーション（ETH）をご参照ください。
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カメラがEye in hand（EIH）方式で取り付けられている場合は、ハンド・アイ・キャリブレーション（EIH）をご参照ください。
