特徴点による位置姿勢フィッティング

ティーチングTCP

Pose[]

テンプレートワーク上でティーチング法により取得したTCP。この姿勢は、ティーチペンダントで読み取ったロボット座標系下の TCP 値です。

リアルタイム特徴点

Pose[]

現在のシーンで認識された複数の特徴点。テンプレート特徴点と順番に1対1で対応している必要があります。

基準特徴点

Pose[]

テンプレートワーク上の複数の特徴点。

変換後のワーク位置姿勢

Pose

入力されたティーチングTCPを回転変換し、複数特徴点フィッティング結果と組み合わせて出力されるワーク位置姿勢。

変形量判定結果

Bool

最適フィッティング後、ワーク上のすべての変換済みリアルタイム特徴点と対応するテンプレート特徴点との最大距離（最大変形量）がしきい値内かどうかを判定します。最大変形量がしきい値を超えない場合は True、超える場合は False を出力します。