ロボットハンド・アイ・キャリブレーションの実行手順を選択
ハンド・アイ・キャリブレーションとは、 カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めること を指します。ビジョンシステムにより取得した対象物の位置姿勢をカメラ座標系に変換し、それによってロボットが正確に把持作業を完了するように制御します。ハンド・アイ・キャリブレーションの結果精度は、ロボットの把持精度に影響を与える最も重要な要素の1つです。
Mech-Mindビジョンシステムの構築が完了したら、ロボットのハンド・アイ・キャリブレーションを実行します。また、以下のような場合にはロボットのハンド・アイ・キャリブレーションを再度実行する必要があります。
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カメラは、ロボット架台（カメラがEye to Hand方式で取り付けられている）またはフランジ（カメラがEye in Hand方式で取り付けられている）に対して位置を変えます。
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カメラを交換します。
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ロボットを交換します。
キャリブレーション手順を選択
ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法など、キャリブレーションの実行に影響します。Mech-Visionでは、カメラの内部および外部パラメータの迅速かつ正確なキャリブレーションを容易にするために、様々なシーンに対して標準化されたキャリブレーション手順が提供されています。
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ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などの詳細については、 キャリブレーションの関連概念 をご参照ください。 |
下図に従ってキャリブレーションの実行手順を選択してください。
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ロボットが標準インターフェース通信やVizティーチング通信をサポートするかどうかを確認します。
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サポートする場合、自動キャリブレーションを選択して手順2に進みます。
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サポートしない場合、手動キャリブレーションを選択して手順3に進みます。
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自動キャリブレーションを選択する場合、カメラの取り付け方式を確認します。
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カメラの取り付け方式がEye to Hand (ETH)の場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） を選択します。
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カメラの取り付け方式がEye in Hand (EIH)の場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） を選択します。
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手動キャリブレーションを選択する場合、カメラの取り付け方式を確認します。
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カメラの取り付け方式がEye to Hand (ETH)の場合、キャリブレーションデータの取得方法を確認します。
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標準キャリブレーション法でデータを取得する場合、 標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション（Eye to Hand） を選択します。
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TCPタッチ法でデータを取得する場合、 TCPタッチ法を使用する手動キャリブレーション（Eye to Hand） を選択します。
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カメラの取り付け方式がEye in Hand (EIH)の場合、キャリブレーションデータの取得方法を確認します。
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標準キャリブレーション法でデータを取得する場合、 標準キャリブレーション法を使用する手動キャリブレーション（Eye in Hand） を選択します。
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TCPタッチ法でデータを取得する場合、 TCPタッチ法を使用する手動キャリブレーション（Eye in Hand） を選択します。
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2台カメラを使用する場合、 ハンド・アイ・キャリブレーション（Eye to Eye） を参照してキャリブレーションを実行してください。 直行ロボットを使用する場合、 直行ロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を参照してキャリブレーションを実行してください。