位置姿勢の状態

対象物情報不一致

「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果フィルタ > 位置姿勢をフィルタリングによってフィルタリングされた

この把持点を計画したい場合、対応する「ビジョン処理による移動」ステップの位置姿勢をフィルタリング設定を修正して、その把持点または対象物、ラベルを修正してください。その他の把持点も計画したい場合に位置姿勢をフィルタリングを全部使用に設定すればいい

対象物重複

「ビジョン処理による移動」ステップに同じ対象物の再度把持回避を有効にした。この把持点と前に試行した把持点/対象物に近いからフィルタリングされた

把持点を計画した場合に対応する「ビジョン処理による移動」ステップの失敗する可能性のある把持点をフィルタの試行破棄範囲半径の値を低くするか失敗する可能性のある把持点をフィルタのチェックを外してください

使用可能なロボットハンドはない

現在の経路計画で使用するロボットハンドは把持点と一致しない。ログで使用するロボットハンドを確認できる

把持点を経路計画に使用したい場合、ロボットハンドを切り替えステップを実行して一致するロボットハンドに切り替えてください。ロボットハンド設定または把持点を修正する場合、ワークライブラリで把持位置姿勢を設定パネルの把持設定を調整してください

解析に失敗

以下の原因が考えられる： 1. 対象物リストに把持点対応の対象物IDがない 2. 位置姿勢解析できない 3. ワークライブラリに対応する把持点名はない 4. ワークライブラリに把持点対応の対象物名はない。原因を突き止める時にログを照会してください

ビジョンプロジェクトを呼び出す場合、プロジェクトの「出力」ステップの設定を確認してください。 ビジョン処理の記録を使用してシミュレートする場合、形式が正確なビジョン処理の記録を使用してください。間違ったビジョン処理の記録ファイルを削除するかビジョンプロジェクトを再試行して形式の正しいビジョン処理の結果を取得してください

コンテナ範囲を超えた

「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果フィルタ > ビジョン処理の結果は指定されたコンテナになければならない機能がオンになっており、把持点がコンテナ範囲を超えたためフィルタリングされた

位置姿勢が正確ではなければ、ビジョンプロジェクトを検査して修正し、正確な位置姿勢を取得してください。 コンテナの選択が正確でない場合、対応する「ビジョン処理による移動」ステップのビジョン処理の結果フィルタ > ビジョン処理の結果は指定されたコンテナになければならないで正確なコンテナを選択してください。 ビジョン処理の結果が指定コンテナになくいても構わない場合、ビジョン処理の結果フィルタ > ビジョン処理の結果は指定されたコンテナになければならないの設定内容をクリアしてください

位置姿勢補正に失敗

ロボット構造の制限により、把持点の Z 方向は、ロボット座標系の Z 方向と一致しなければならない。把持位置姿勢のズレが大きすぎるため、補正に失敗し、把持はできない

位置姿勢を補正できない場合、対象物の供給姿勢を調整してください。 供給姿勢を調整後、ビジョンプロジェクトの位置姿勢調整のステップを実行して補正を行ってください

指定した把持点ではない

ビジョン処理の記録を使用してシミュレーションを実行しており、記録を選択した時にこのインデックスの位置姿勢だけを使用しますをオンにした。把持点は指定されていないため把持できない

把持点を計画したい場合、使用するビジョン処理の記録を選択する時にこのインデックスの位置姿勢だけを使用します機能をオフにしてください

デパレタイズに失敗

「ビジョン処理による移動」ステップの把持方法を箱のデパレタイジングに設定した。把持点対応の箱は他の箱に囲まれているため把持できない