配列タイプグリッパ

今、単列の吸盤のみをサポートしています。

マッチング条件

「位置のみをチェック」を選択したら、「距離しきい値」しか調整できません。「位置と方向をチェック」を選択したら、「距離しきい値」と「角度しきい値」を調整できます。

調整説明

位置姿勢を円心に、距離しきい値を半径をに円を描いて把持位置の範囲とします。

調整の例

距離しきい値を 30mm に設定すれば、把持位置は下図に示します。
三つの吸盤がある配列、吸盤同士の間隔は100mmです。下図に示します。
把持の動作を計画する時に、ソフトウェアは三つの吸盤をそれぞれ把持の位置（下図の水色の円）に合わせます。

3つの吸盤を全部マッチングできない場合、2つの吸盤をマッチングします。

調整説明

把持点と吸盤位置姿勢との角度を調整します。

調整の例

ソフトウェアは、TCP の座標を TCP のＸ軸を中心に 180° 回転させてＺ軸を上向きにし、把持点の位置姿勢の向きと一致させます。
把持点の位置姿勢と TCP の各軸との角度を確認します。角度が「角度しきい値」内であれば、把持に成功すると判断され、「角度しきい値」を超えたら失敗すると判断されます。

このモードでは、組合せに物体のロスが発生し、かつこの組合せは回転対称性がなくても構いません。例えば、4つの吸盤がある配列タイプグリッパの場合に、吸盤の番号をそれぞれ 0、1、2、3 とします。3つの物体があり、位置は OOXO であれば、吸盤 0、1、3 をオンにする必要があります。OOXO を 180° 回転させて OXOO にしたら、回転対称性はありません。