ロボット

本節ではロボット設定について紹介します。

概要

プロジェクトの構築はロボットの選択から始まります。ソフトウェアに使用するロボットモデルは、実際の動作環境に使用するロボットとは一致しなければなりません。

Mech-Viz のロボットライブラリには、ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA などのロボットモデルが組み込まれています。また、オンラインロボットライブラリにアクセスしてロボットモデルをダウンロードし、ロボットモデルのインポートすることもできます。オンラインロボットライブラリに使用するモデルがない場合に、ロボットモデルの作成とインポートをお読みください。

Mech-Viz ではロボットによって異なる機能をサポートしており、Mech-Viz のロボット制御に影響が出ます。詳しくはロボットの特徴をお読みください。

ロボットのソフトリミットは、ロボットの軸の動作範囲を制限します。ロボットの軸の動作範囲内にある物体とは干渉する可能性があります。規格外品のロボットハンドとケーブルもロボットの動作を影響することがあります。前もってソフトリミットを設定してロボット径路に到達できない位置姿勢を回避することができます。

ロボットの初期位置とは、ユーザーが設定するロボット運動の初期位置です。

ロボットタブでは、仮想ロボットの交換やソフトリミットの設定、仮想ロボットの位置姿勢の調整、ロボット初期位置の設定、ロボット実機の移動、ロボットモデルのインポートなどの機能が実現できます。

ようこそ画面でロボットを選択した場合、ロボットのを変更するとき、以下の手順を実行します：

ロボットライブラリをクリックします。
検索ボックスにロボットの型番を入力するか、ブランドや可搬重量、稼働範囲などを選択することで使用するモデルを選択します。見つからない場合は以下の手順を実行します：
1. オンラインロボットライブラリをクリックして使用するロボットのモデルをダウンロードします。オンラインロボットライブラリに使用するモデルがない場合、ロボットモデルの作成とインポートをお読みください。
2. ロボットモデルファイルをソフトウェアにドラッグするか、ツール ロボットライブラリ ロボットをインポートをクリックして表示されたウィンドウでファイルを選択します。
3. 改めて検索します。
使用するロボットをダブルクリックするか、カーソルをロボットに合わせて選択をクリックします。

この修正は Mech-Viz のソフトリミットを対象とし、Mech-Viz にのみ有効になります。ロボットティーチペンダントのソフトリミット設定に干渉しません。

関節角度を調整することで仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：

ロボットハンドの位置姿勢を調整することで仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：

仮想ロボットが他の位置姿勢にある場合、仮想ロボットを初期位置に戻すをクリックします。

ロボット実機を接続したあと、ロボット実機を仮想ロボットの位置姿勢に移動させることができます。

オンラインロボットライブラリからモデルファイルをダウンロードするか、またはモデルファイルを作成してから以下のいずれかの手順を実行します：