Mech-Viz 1.7バージョンの更新説明

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以下では、Mech-Viz 1.7バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。

Mech-Viz 1.7.4バージョンの更新説明

以下では、Mech-Viz 1.7.4バージョンの問題修正について説明します。

機能最適化

ドングル認証のためのソフトウェア地域制限を追加

ソフトウェアの販売地域に対し、ドングル認証のためのソフトウェア地域制限を追加しました。

Mech-Viz 1.7.4では、ヘルプ  ソフトウェアについてをクリックするとライセンスと地域制限を確認できます。

「言語」のオプションから「システム言語」オプションを削除

Mech-Viz 1.7.4以降は、ソフトウェアの言語オプション(設定  オプション  基本設定  言語)から「システム言語」をなくします。コンピュータのオペレーティングシステムの言語がソフトウェアにサポートされていない場合(システム言語は英語、簡体字中国語、日本語、韓国語以外の言語である場合) 、初めてソフトウェアをインストールするときに英語をデフォルト言語とします。

この最適化により、以下の2つの問題が解決されました。

  • 過去バージョンでは、ソフトウェアがコンピュータのオペレーティングシステムの言語をサポートしていない場合、ユーザーズマニュアルにアクセスできません。

  • ソフトウェアがPCの言語設定に基づいて言語パックを正しく設定できません。

ほか

  • 「パレット」ステップのパラメータ「パレット」を「パレット位置」に変更しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップに関するログと plan_result に箱の組合せの行数(box_group_row_count)を追加しました。

問題修復

Mech-Viz 1.7.4バージョンでは、以下の問題を修復しました。

  • 仮想空間の右クリックメニューの「削除」機能がプロジェクトのシミュレーションと実行中に無効にならない問題を修復しました。

  • 対象物の回転対称性とロボットハンド対称性を同時に使用する時に対象物回転対称性試行が失敗する問題を修復しました。

  • 「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの前に移動ステップが配置されていない場合にスキップする時に対応する出口から実行しない問題を修復しました。

  • ビジョン処理の結果を再使用したら結果のラベルがなくなる問題を修復しました。

  • ログのアイテムをドラッグしたらソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップの「把持総計数制限」パラメータを設定したら実行可能な組み合わせ結果が全部提供されない問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップによって設定した吸盤の DO が間違う問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による継続パレタイジング」ステップによってパレットパターンをマッチングする時に方向が間違う問題を修復しました。

  • 対象物モデルに外部モデルを使用する時に衝突検出に検出漏れが発生する問題を修復しました。

Mech-Viz 1.7.2バージョンの更新説明

以下では、Mech-Viz 1.7.2バージョンの機能最適化および問題修復について説明します。

機能最適化

全ての経路点をシミュレート

過去のバージョンでは、移動ステップの「移動目標点を送信」パラメータをチェックしないとその目標点は計画にのみ使用され、ロボット移動のシミュレーションに関与しません。

Mech-Viz 1.7.2バージョンでは、計画した経路点を全部シミュレートするようになりました。

過去のバージョンの設定を使いたい場合は、設定 > オプション > 基本設定で設定することができます。

STL・DAE ソースファイルが削除されずにロボットをエクスポート可能

過去のバージョンでは、ロボットをエクスポートする時にこのロボットの STL、DAE ソースファイルが削除されてしまいます。

Mech-Viz 1.7.2バージョンでは、ロボットをエクスポートしてもSTL・DAEソースファイルが保存されます。

「側吸吸盤」を削除

過去のバージョンでは、「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータと「リソース」の「ロボットハンド設定」で「側吸吸盤」を選択して設定することができます。

Mech-Viz 1.7.0バージョン以降、「デパレタイズ用吸盤」には「側吸吸盤」のすべての機能が含まれています。

Mech-Viz 1.7.2バージョンでは「側吸吸盤」オプションをなくしました。「側吸吸盤」を設定した場合は、「デパレタイズ用吸盤」を選択して再度設定してください。

オイラー角タイプを18種に補充

過去のバージョンでは、よく使う5種のオイラー角しか対応できません。Mech-Viz 1.7.2バージョンでは18種に補充しました。

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのパラメータ「外部コマンドを一時的に保管」を削除

Mech-Viz 1.7.2バージョンでは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのパラメータ「外部コマンドを一時的に保管」を削除しました。

SCARAロボットのソフトリミット修復

過去のバージョンでは、SCARA ロボットの J3 ソフトリミット設定を保存できません。Mech-Viz 1.7.2バージョンではアルゴリズムを修正し保存できるようになりました。ただし、ロボットの J3 ソフトリミットが変化するため手動で調整する必要があります。

問題修復

Mech-Viz 1.7.2バージョンでは、以下の問題を修復しました。

  • 仮想空間におけるロボットハンドの表示(透明度)は、リソースパレットで設定した透明度と一致しない問題を修復しました。

  • シーンの箱を設定する時、「シーンの物体設定」ウィンドウで「位置姿勢の有効範囲を設定」が機能しない問題を修復しました。

  • 「自動障害物回避」機能を使用するとソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

  • 「リストによる移動」ステップのパラメータ「一度に全ての目標点」をチェックすると経路点のロスが発生する問題を修復しました。

  • 「事前計画パレットパターン」ステップで箱の寸法を調整する時にパレタイズする順序がパレットパターンの変化とともに自動調整しない問題を修復しました。

  • 「混載パレタイジング」ステップ実行時にすでに箱が配置された位置に箱を配置する問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による継続パレタイジング」ステップではパレットパターンを生成するステップを指定してもプロンプトメッセージが表示される問題を修復しました。

  • デパレタイジングアルゴリズムは吸盤の隙間を吸着機能がある部分として処理する問題を修復しました。

  • 箱を組み合わせた後に出力する結果に箱のラベル情報がない問題を修復しました。

Mech-Viz 1.7.1バージョンの更新説明

以下では、Mech-Viz 1.7.1バージョンの機能最適化および問題修復について説明します。

機能最適化

「ビジョン処理による移動」ステップの「許容干渉」パラメータの初期値を40mmに修正

過去のバージョンでは、「許容干渉」パラメータの初期値が20mmであり、デパレタイジングプロジェクトでは、ビジョン位置姿勢が対象物の中心点から外れたり、対象物の寸法が実際より大きくなったりし、ソフトウェアが受信した箱モデル同士の積み重ねなどの干渉が20mmを超えることがあるため、実際に実行可能な把持が放棄されます。

この問題を解決するためにMech-Viz 1.7.1バージョンでは「ビジョン処理による移動」ステップの「許容干渉」パラメータの初期値を40mmに修正しました。

問題修復

Mech-Viz 1.7.1バージョンでは、以下の問題を修復しました。

リソース - ロボット

  • ロボットのソフトリミットを修正するとソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

  • FANUC R-2000iC/270F ロボットの3Dモデルの間違いを修復しました。

  • ソフトウェア実行中にロボットパネルで「TCP」と「関節角度」が切り替えられない問題を修復しました。

リソース - ロボットハンド

  • ロボットハンド設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

  • ロボットハンド設定の「TCP キャリブレーション」ウィンドウで、「位置姿勢を追加」ボタンをクリックして「ロボットフランジ位置姿勢を入力」ウィンドウが正確に表示されない問題を修復しました。

  • ロボットハンド設定ウィンドウで「キャンセル」ボタンをクリックしても「ロボットハンドの種類」の設定が保存される問題を修復しました。

リソース - 対象物

  • 対象物の回転対称設定に「X 軸を中心に」と「Y 軸を中心に」が同時にチェックできる問題を修復しました。

  • 対象物設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

  • デフォルトの対象物の設定が削除される問題を修復しました。

リソース - シーンの物体

  • シーンの物体を設定する時にソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

  • シーンの物体設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

  • ボックスは衝突検出に使用されない場合、ビジョン位置姿勢がボックス外にあると判断される問題を修復しました。

ステップ

  • 2つの「相対移動」を互いに依存するように設定すると、ワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による継続パレタイジング」がクラッシュする問題を修復しました。

  • 「複数把持のパレタイジング」をリセットしても配置済みの箱がクリアされない問題を修復しました。

  • ロボットが移動しないときに「把持済み対象物を更新」ステップは把持済み対象物のモデルを生成できない問題を修復しました。

  • 「把持済み対象物を更新」ステップを実行するときにソフトウェアが動かなくなる問題を修復しました。

  • 「分類」ステップを「ビジョン処理による移動」ステップの前に配置し、かつ「ビジョン処理による移動」の「同じ対象物/把持点の把持を回避」機能をオンにした時にワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップの「失敗」出口にその他の移動ステップを繋いでもエラーメッセージが表示される問題を修復しました。

把持・配置計画

  • 「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「Y 軸に沿う」を選択したとき「行ごと把持」が機能しない問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「組み合わせ方式」を「Y 軸に沿う」に設定すると吸盤のオフセットが間違う問題を修復しました。

  • 浮動小数点演算中のエラーのため、「複数把持のパレタイジング」ステップではパレットパターンマッチングができない問題を修復しました。

  • 「複数把持のパレタイジング」ステップでは箱の把持数が多い解が優先的に試行されない問題を修復しました。

組み込みツール

  • 「パレットパターンエディタ」使用中にクラッシュする問題を修復しました。

  • 「配列タイプグリッパ設定」の設定が保存できない問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理の記録を設定」ウィンドウでビジョン処理の記録が正確に読み込めない問題を修復しました。

  • 「パレットパターンエディタ」で既有のパレットパターンの変更が保存できない問題を修復しました。

計画履歴

  • トップレベルの移動ステップが全部表示されない問題を修復しました。

  • ロボットが指定位置に到達できないために計画が失敗したとき、ロボットハンドモデルが計画履歴に正確に表示されない問題を修復しました。

その他

  • ロボットを緊急停止したあと、エラーメッセージが繰り返し表示される問題を修復しました。

Mech-Viz 1.7.0バージョンの更新説明

以下では、Mech-Viz 1.7.0バージョンの新機能や機能最適化、問題修復について説明します。

新機能

「ようこそページ」

ソフトウェアを起動・終了するとき、「ようこそページ」が表示されます。「ようこそページ」でプロジェクトを新規作成し、または最近使ったプロジェクトを開くことができます。

「リソース」パネル

Mech-Viz 1.7.0バージョンでは、「シーンの物体」と「ロボットハンドと対象物」パネルをなくし、プロジェクト構築に必要なリソースを設定・管理する機能はリソースパネルによって実現されます。

プロジェクトとロボット、座標系、ロボットハンド、対象物、地面、シーンの物体、モデルライブラリなどは、「リソース」パネルで設定できます。

  • プロジェクト:プロジェクト名、変更の有無、自動的に読み込むに設定されたかを表示します。

  • ロボット:現在のプロジェクトに使用するロボットの型番を表示します。

  • 座標系:3D シミュレーションエリアに使用するすべての座標系を表示します。

  • ロボットハンド:ロボットハンドを作成、削除します。また、追加されたロボットハンドを設定します。

  • 対象物:対象物を作成、削除します。また、追加された対象物を設定します。

  • 地面:地面の高さを調整します。

  • シーンの物体:シーンの物体を作成、削除します。また、追加されたシーンの対象物を設定します。

  • モデルライブラリ:プロジェクトに使用するすべてのモデルを管理します。モデルを使用するために、まずモデルライブラリにインポートする必要があります。

「現在のロボットハンドに設定」機能

新バージョンのソフトウェアには「現在のロボットハンド」概念を使用します。「現在のロボットハンド」に設定されたロボットハンドは次回のシミュレーション/実行に最初のロボットハンドとして使用されます。

  • 非シミュレーション/実行状態で、リソースパネルでロボットハンド名を右クリックしてドロップダウンメニューで「現在のロボットハンドに設定」をクリックすると今使用するロボットハンドを変更します。

  • シミュレーション/実行状態で、「ロボットハンドを切り替え」ステップを使用して「現在のロボットハンド」を切り替えます。

「事前計画したパレットパターン」にパレットパターンの自動的生成機能

「事前計画したパレットパターン」ステップにより、パレットの寸法、箱の寸法、箱同士の間隔、箱の山の高さの制限に基づいて箱の数が最も多くて奇・偶数段の積み方が最も合理的で、段数が最も多いパレットパターンが自動的に生成されます。

その他

  • 「ファイル」に「プロジェクトを新規作成」オプションを追加しました。

  • ROKAE SR3、SR4 ロボットモデルを追加しました。

  • 複数のステップを選択してから、ショートカット Ctrl + G を押してそれらを「ステップの組み合わせ」に合成することが可能になりました。Ctrl + Shift + G を押して「ステップの組み合わせ」を分割することも可能になりました。

  • 「メッセージによって異なる分岐を実行」に「待機タイムアウト」出口を追加しました。待機タイムアウト時間を設定すると、待機時間がタイムアウトになったら「待機タイムアウト」出口を実行します。

  • 「混載パレットパターン」オフラインモードでは事前計算したパレットパターンの保存とインポートが可能になりました。

  • 「混載パレットパターン」に箱の方向の指定が可能になりました。

  • 「事前計画パレットパターン」に「風車形」積み付けを指定することが可能になりました。

  • 「事前計画パレットパターン」に対象物の方向を指定することが可能になりました。

機能最適化

ロボットモデルライブラリの拡充

オンラインロボットモデルライブラリにロボットモデルの数を 214 から 600 以上に増加しました。ABB、DENSO、FANUC、Kawasaki、KUKA、Mitsubishi、Nachi、UR、STAUBLI、YASKAWA など多数のロボットモデルが利用できます。

また、ABB、FANUC、Kawasaki、KUKA、Nachi、UR、YASKAWA などのロボットモデルは、パラメータ校正が行われました。

STL 形式のロボットハンド衝突モデル非対応化

ロボットハンドと点群との衝突検出実行を改善するために、Mech-Viz 1.7.0バージョンでは STL 形式のロボットハンド衝突モデルに対応しなくなります。新バージョンのソフトウェアがサポートするモデル形式については、「リソースのモデル」をお読みください。

「ビジョン処理による移動」デパレタイジングのアルゴリズムの最適化

Mech-Viz 1.7.0 バージョンでは、「ビジョン処理による移動」のデパレタイジングのアルゴリズムを最適化し、以下の機能が可能になりました。

単一ブロック吸盤

viz release pallet 1

複数ブロック吸盤

viz release pallet 2

単一把持

viz release pallet 3

行ごと把持

viz release pallet 4

複数行把持

viz release pallet 5

中心合わせ

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辺の中心合わせ

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コーナー合わせ

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吸盤の長辺が箱の組み合わせ長辺と平行

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吸盤の長辺が箱の組み合わせ長辺と垂直

viz release pallet 10

さらに、TCP 座標系の X 軸が吸盤の長辺に平行し、対象物把持点座標系の X 軸が箱の長辺に平行しなければならないという制限をなくしました。 以上の機能は互いに干渉せず、パラメータを設定することで様々な把持戦略を作成することができます。

モデルエディタの最適化

  • モデルエディタに「座標系設定」機能を追加しました。「座標系設定」機能により、OBJ 形式モデルがロボットフランジに正確に取り付けられるように基準モデルの座標系の原点と各軸の向きを設定することができます。

  • モデルエディタのプロジェクトは .m3d ファイルとして保存され、フォルダを作成して保存する必要はありません。

  • モデルエディタによって生成された OBJ 形式モデルは、Mech-Viz 1.6.0 以前のソフトウェアでも使用可能です。

オイラー角の表示形式の最適化

ブランドによって、ロボットのオイラー角はティーチングペンダントで異なる符号で表示されます。例えば ABB は EX、EY、EZ で、KUKA は A、B、C で、Kawasaki は O、A、T を使用します。

Mech-Viz 1.7.0バージョンでは、一部のブランドのロボットにオイラー角タイプの対応関係が表示され、ロボットのオイラー角の符号も確認できます。 ユーザーがロボットを選択すると、ソフトウェアではプロジェクトに使用するオイラー角のタイプが自動的にロボットに対応するタイプに変換されます。

ロボットハンド設定の最適化

Mech-Viz 1.7.0バージョンでは、ロボットハンド設定の画面と機能を最適化しました。ロボットハンドの種類、制御ロジックは設定可能になり、対称性設定のパラメータも最適化しました。

対象物設定の最適化

Mech-Viz 1.7.0バージョンでは対象物設定ウィンドウで対称物に関する設定を統合しています。対象物対称性、把持範囲、解選択戦略などの設定を実行できます。

シーンの物体設定の最適化

Mech-Viz 1.7.0バージョンではシーンの物体の作成と設定を「シーンの物体設定」ウィンドウに統合しました。また箱に対し、位置姿勢の有効範囲設定パラメータを最適化しました。

ステップ名の変更

Mech-Viz 1.7.0以降のバージョンでは、「タスク」や「タスクの組み合わせ」はそれぞれ「ステップ」と「ステップの組み合わせ」に変更されます。また、以下のステップの名前を変更しました。

viz releasenote steplist

その他

メニューバー

  • ツールバーの「ロボットに送信するメッセージを出力しない」ボタンをなくしました。ロボットに送信するメッセージを常に出力するようにしました。

  • ツールバーの「デバッグファイル(.dmp)を生成」ボタンをなくしました。新バージョンのソフトウェアではこの機能は使用できません。

  • 設定 ‣ オプションでは「長さの単位」と「角度の単位」の初期値はそれぞれ「mm」と「 °」に変更しました。

リソース

  • ツールバーの「自動的に読み込む」ボタンをなくし、新バージョンのソフトウェアではリソース  プロジェクト  ドロップダウンメニュー  自動的に読み込む をクリックするとこの機能を実現します。

  • 吸盤の設定とロボットハンドの設定を「ロボットハンド設定」ウィンドウに統合しました。

  • ロボットハンド設定、対象物設定、シーンの物体設定ウィンドウを開いたまま3Dシミュレーションエリアで視角調整や拡大・縮小の操作を実行できます。

ステップ

  • 移動ステップのクイック設定、位置姿勢変換、位置姿勢校正、位置姿勢編集ボタンは再配置されました。

  • 「DOリストを設定」のポート番号の上限を30000に引き上げました。

  • 「ビジョン結果をチェック」の「未完成」出口を「待ち時間タイムアウト」に変更しました。

  • 「ビジョン処理による移動」の箱の複数把持機能のログを最適化しました。箱の組み合わせ、オフセットの計画履歴が記録されます。

  • 「シーンの物体を更新」に「失敗」出口を追加しました。

  • 「ビジョン処理による移動」ステップを実行して複数の箱を把持する場合、組み合わせられた箱は一つの大きな箱でなく、元のまま複数の箱として扱います。

  • 「相対移動」ステップの「移動基準」のオプションに、「選択」を削除しました。

  • 「RobotIQ設定」と「ロボット関数を呼び出す」ステップを削除しました。

  • 「ビジョン処理による移動」の「実際に把持を実行した位置姿勢を保存」パラメータと関連機能をなくしました。

ロボットパネル

  • ロボット関節角度のスライダーにより動的リミットが表示されるようになりました。

  • Yaskawa PL80、MPL80II、MPL100IIロボットの関節角度表示を最適化しました。

  • ロボットを切り替えてからロボットハンドリストがクリアされません。

  • プロジェクトに必要なロボットが見つからない場合、ロボットライブラリからロボットを再選択することが可能になりました。

衝突検出

  • 点群衝突検出の実行にかかわらず、「ビジョン処理による移動」により把持対象物の点群を除去できるようになりました。

  • 点群衝突検出の実行にかかわらず、「ビジョン処理による認識」をリセットすると点群もリセットできるようになりました。

通信

  • 「その他」パネルに、「隣接する経路点をスキップ」パラメータを追加し、これを設定することで隣接する経路点の二番目の経路点を送信するかを指定することが可能になりました。

  • 「その他」パネルの「TCP位置姿勢を送信」ボタンをなくしました。新バージョンのソフトウェアでは常に送信するようになりました。

問題修復

Mech-Viz 1.7.0バージョンでは、以下の問題を修復しました。

  • 過去バージョンのプロジェクトを開けない時に一部のワークフローがインポートされる問題を修復しました。

  • プロジェクトをロックした状態でパスワード無しで新規ユーザー登録できる問題を修復しました。

  • プロジェクトを閉じるときに未保存の変更があるとのメッセージが表示されない問題を修復しました。

  • シミュレート/実行中に座標軸をドラッグするとシーンの物体の位置が変更できる問題を修復しました。

  • シミュレート/実行中にロボット TCP 座標軸をドラッグすると仮想ロボットが移動できる問題を修復しました。

  • ロボットインストールパッケージファイルの大文字が原因でインストールが失敗する問題を修正しました。

  • ロボットハンドを作成する時に、3DシミュレーションエリアにおけるTCP座標系は設定通りに変化しない問題を修復しました。

  • ワークフロー自動レイアウトしたあと、ステップのアイコンが重なる問題を修復しました。

  • ワークフローで検索機能で検索するステップが変化する問題を修復しました。

  • ビジョンサービスが「ビジョン処理による認識」にトリガーされていない時、「ビジョン処理による移動」のエラーメッセージが間違う問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」がビジョン結果を再使用して経路計画が失敗した時、エラーメッセージが不明確な問題を修復しました。

  • 「ビジョン処理による移動」の把持数が設定した値に達していない時に表示されるメッセージが間違う問題を修復しました。

  • 「把持済み対象物を更新」がビジョン結果を使用する時に対象物の寸法が使用される問題を修復しました。

  • 外部モデルを使用した対象物を把持する時に、対象物モデルが把持されない問題を修復しました。


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