Mech-Viz 1.7バージョンの更新説明

過去バージョンでは、ソフトウェアがコンピュータのオペレーティングシステムの言語をサポートしていない場合、ユーザーズマニュアルにアクセスできません。

ソフトウェアがPCの言語設定に基づいて言語パックを正しく設定できません。

「パレット」ステップのパラメータ「パレット」を「パレット位置」に変更しました。

「ビジョン処理による移動」ステップに関するログと plan_result に箱の組合せの行数（box_group_row_count）を追加しました。

ロボットのソフトリミットを修正するとソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

FANUC R-2000iC/270F ロボットの3Dモデルの間違いを修復しました。

ソフトウェア実行中にロボットパネルで「TCP」と「関節角度」が切り替えられない問題を修復しました。

ロボットハンド設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

ロボットハンド設定の「TCP キャリブレーション」ウィンドウで、「位置姿勢を追加」ボタンをクリックして「ロボットフランジ位置姿勢を入力」ウィンドウが正確に表示されない問題を修復しました。

ロボットハンド設定ウィンドウで「キャンセル」ボタンをクリックしても「ロボットハンドの種類」の設定が保存される問題を修復しました。

対象物の回転対称設定に「X 軸を中心に」と「Y 軸を中心に」が同時にチェックできる問題を修復しました。

対象物設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

デフォルトの対象物の設定が削除される問題を修復しました。

シーンの物体を設定する時にソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。

シーンの物体設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。

ボックスは衝突検出に使用されない場合、ビジョン位置姿勢がボックス外にあると判断される問題を修復しました。

2つの「相対移動」を互いに依存するように設定すると、ワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。

「ビジョン処理による継続パレタイジング」がクラッシュする問題を修復しました。

「複数把持のパレタイジング」をリセットしても配置済みの箱がクリアされない問題を修復しました。

ロボットが移動しないときに「把持済み対象物を更新」ステップは把持済み対象物のモデルを生成できない問題を修復しました。

「把持済み対象物を更新」ステップを実行するときにソフトウェアが動かなくなる問題を修復しました。

「分類」ステップを「ビジョン処理による移動」ステップの前に配置し、かつ「ビジョン処理による移動」の「同じ対象物/把持点の把持を回避」機能をオンにした時にワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。

「ビジョン処理による移動」ステップの「失敗」出口にその他の移動ステップを繋いでもエラーメッセージが表示される問題を修復しました。

「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「Y 軸に沿う」を選択したとき「行ごと把持」が機能しない問題を修復しました。

「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「組み合わせ方式」を「Y 軸に沿う」に設定すると吸盤のオフセットが間違う問題を修復しました。

浮動小数点演算中のエラーのため、「複数把持のパレタイジング」ステップではパレットパターンマッチングができない問題を修復しました。

「複数把持のパレタイジング」ステップでは箱の把持数が多い解が優先的に試行されない問題を修復しました。

「パレットパターンエディタ」使用中にクラッシュする問題を修復しました。

「配列タイプグリッパ設定」の設定が保存できない問題を修復しました。

「ビジョン処理の記録を設定」ウィンドウでビジョン処理の記録が正確に読み込めない問題を修復しました。

「パレットパターンエディタ」で既有のパレットパターンの変更が保存できない問題を修復しました。

トップレベルの移動ステップが全部表示されない問題を修復しました。

ロボットが指定位置に到達できないために計画が失敗したとき、ロボットハンドモデルが計画履歴に正確に表示されない問題を修復しました。

ロボットを緊急停止したあと、エラーメッセージが繰り返し表示される問題を修復しました。

プロジェクト：プロジェクト名、変更の有無、自動的に読み込むに設定されたかを表示します。

ロボット：現在のプロジェクトに使用するロボットの型番を表示します。

座標系：3D シミュレーションエリアに使用するすべての座標系を表示します。

ロボットハンド：ロボットハンドを作成、削除します。また、追加されたロボットハンドを設定します。

対象物：対象物を作成、削除します。また、追加された対象物を設定します。

地面：地面の高さを調整します。

シーンの物体：シーンの物体を作成、削除します。また、追加されたシーンの対象物を設定します。

モデルライブラリ：プロジェクトに使用するすべてのモデルを管理します。モデルを使用するために、まずモデルライブラリにインポートする必要があります。

非シミュレーション/実行状態で、リソースパネルでロボットハンド名を右クリックしてドロップダウンメニューで「現在のロボットハンドに設定」をクリックすると今使用するロボットハンドを変更します。

シミュレーション/実行状態で、「ロボットハンドを切り替え」ステップを使用して「現在のロボットハンド」を切り替えます。

「ファイル」に「プロジェクトを新規作成」オプションを追加しました。

ROKAE SR3、SR4 ロボットモデルを追加しました。

複数のステップを選択してから、ショートカット Ctrl + G を押してそれらを「ステップの組み合わせ」に合成することが可能になりました。Ctrl + Shift + G を押して「ステップの組み合わせ」を分割することも可能になりました。

「メッセージによって異なる分岐を実行」に「待機タイムアウト」出口を追加しました。待機タイムアウト時間を設定すると、待機時間がタイムアウトになったら「待機タイムアウト」出口を実行します。

「混載パレットパターン」オフラインモードでは事前計算したパレットパターンの保存とインポートが可能になりました。

「混載パレットパターン」に箱の方向の指定が可能になりました。

「事前計画パレットパターン」に「風車形」積み付けを指定することが可能になりました。

「事前計画パレットパターン」に対象物の方向を指定することが可能になりました。

モデルエディタに「座標系設定」機能を追加しました。「座標系設定」機能により、OBJ 形式モデルがロボットフランジに正確に取り付けられるように基準モデルの座標系の原点と各軸の向きを設定することができます。

モデルエディタのプロジェクトは .m3d ファイルとして保存され、フォルダを作成して保存する必要はありません。

モデルエディタによって生成された OBJ 形式モデルは、Mech-Viz 1.6.0 以前のソフトウェアでも使用可能です。

ツールバーの「ロボットに送信するメッセージを出力しない」ボタンをなくしました。ロボットに送信するメッセージを常に出力するようにしました。

ツールバーの「デバッグファイル（.dmp）を生成」ボタンをなくしました。新バージョンのソフトウェアではこの機能は使用できません。

設定 ‣ オプションでは「長さの単位」と「角度の単位」の初期値はそれぞれ「mm」と「 °」に変更しました。

ツールバーの「自動的に読み込む」ボタンをなくし、新バージョンのソフトウェアではリソース  プロジェクト  ドロップダウンメニュー  自動的に読み込む をクリックするとこの機能を実現します。

吸盤の設定とロボットハンドの設定を「ロボットハンド設定」ウィンドウに統合しました。

ロボットハンド設定、対象物設定、シーンの物体設定ウィンドウを開いたまま3Dシミュレーションエリアで視角調整や拡大・縮小の操作を実行できます。

移動ステップのクイック設定、位置姿勢変換、位置姿勢校正、位置姿勢編集ボタンは再配置されました。

「DOリストを設定」のポート番号の上限を30000に引き上げました。

「ビジョン結果をチェック」の「未完成」出口を「待ち時間タイムアウト」に変更しました。

「ビジョン処理による移動」の箱の複数把持機能のログを最適化しました。箱の組み合わせ、オフセットの計画履歴が記録されます。

「シーンの物体を更新」に「失敗」出口を追加しました。

「ビジョン処理による移動」ステップを実行して複数の箱を把持する場合、組み合わせられた箱は一つの大きな箱でなく、元のまま複数の箱として扱います。

「相対移動」ステップの「移動基準」のオプションに、「選択」を削除しました。

「RobotIQ設定」と「ロボット関数を呼び出す」ステップを削除しました。

「ビジョン処理による移動」の「実際に把持を実行した位置姿勢を保存」パラメータと関連機能をなくしました。

ロボット関節角度のスライダーにより動的リミットが表示されるようになりました。

Yaskawa PL80、MPL80II、MPL100IIロボットの関節角度表示を最適化しました。

ロボットを切り替えてからロボットハンドリストがクリアされません。

プロジェクトに必要なロボットが見つからない場合、ロボットライブラリからロボットを再選択することが可能になりました。

点群衝突検出の実行にかかわらず、「ビジョン処理による移動」により把持対象物の点群を除去できるようになりました。

点群衝突検出の実行にかかわらず、「ビジョン処理による認識」をリセットすると点群もリセットできるようになりました。

「その他」パネルに、「隣接する経路点をスキップ」パラメータを追加し、これを設定することで隣接する経路点の二番目の経路点を送信するかを指定することが可能になりました。

「その他」パネルの「TCP位置姿勢を送信」ボタンをなくしました。新バージョンのソフトウェアでは常に送信するようになりました。