経路点の読み込みと変換

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機能

経路の位置姿勢を読み込み、位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換します。

使用シーン

通常、ハッチ/ガラス接着剤塗布の応用シーンで使用されます。

入力と出力

  • 入力：

    1. このポートに入力される剛体変換行列は、座標系の変換に使用されます。

    2. シーンの点群。シーンの点群。これは位置姿勢を点群表面に調整するために使用されます（パラメータ「位置姿勢の細分化」にチェックを入れた場合）。

  • 出力：

    1. 座標系変換後の位置姿勢。