位置姿勢とオフセットの対応関係を求める

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機能

対象物の位置姿勢と把持位置姿勢との対応関係を求め、それらの間のオフセットを計算します。対象物の位置姿勢は、ステップパラメータでオフセットによって調整できます。

使用シーン

特定のシーン向けのカスタマイズのステップです。

入力と出力

  • 入力：

    1. 元の対象物の位置姿勢。

    2. 対象物が対応する把持位置姿勢。

    3. 対象物の寸法。

  • 出力：

    1. 対象物の位置姿勢。

    2. 元の対象物の位置姿勢から把持位置姿勢までのオフセット。

    3. 対象物の寸法。