位置姿勢を点群の表面に調整

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機能

入力位置姿勢を指定方向に沿って並進し、その中心が入力点群の表面に位置するようにします。

使用シーン

通常、把持位置姿勢を点群表面に補正するために使用されます。

入力と出力

  • 入力：

    1. このポートに入力される点群は、位置姿勢調整の基準として使用されます。

    2. このポートに入力される位置姿勢は点群表面に調整されます。

  • 出力：

    1. 点群表面に調整された位置姿勢。

    2. 可視化されたカラー点群。