一般的なロボットハンド

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把持位置姿勢が前回の把持位置姿勢との直線距離がこの値より小さければ、前回の把持位置姿勢とは同じ位置姿勢と判断し、把持を実行する優先度を下げるます。

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把持位置姿勢が前回の把持位置姿勢との直線距離がこの値より小さければ、この位置姿勢を破棄します。

クランクシャフトを一つ把持するとき、もし初回の試行が失敗し、そのクランクシャフトを動かして位置が変わったら、次回の把持では成功する可能性があります。したがって、 優先度を減少する範囲の半径上限 を使用して優先度を下げますが、破棄はしません。もし試行が失敗し、かつそのクランクシャフトの位置が変わらなかったら、二回目の把持でも成功することはありません。この場合に無駄な動作を回避するために 破棄する範囲の半径上限 を使用してこの位置姿勢を破棄します。

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把持を実行する時に回避する対象物（対象物の位置姿勢または対象物）の数の最大値。

パラメータの値を2に設定し、Mech-Vision により3つの位置姿勢を出力するとします。位置姿勢1の把持に失敗して記録します。位置姿勢2の把持に失敗して記録します。位置姿勢3の把持に失敗して記録します。このとき、位置姿勢1は破棄され、2と3の記録だけが残ります。

把持対象物の位置姿勢を記録します。対象物に3つの把持点があり、その中に1つの把持点が試行されたと記録されても、残りの2つの位置姿勢は未試行とされます。

把持対象物を記録します。対象物のある把持点を試行したら、次回に試行するときにこの対象物の全ての把持点を試行したと見いだされてこの物を優先に把持しません。