3D位置姿勢低精度推定（マルチモデル）

調整説明：ply形式のモデル点群です。複数のファイルパスを入力することができます。ファイル名の間にセミコロンを入力してください。

調整の例：各パラメータにファイルを同じ順序で入力してください。 モデルファイル と 幾何学的中心 に同じファイルパスを入力してください。下図に示すように、ファイル名の間に ``；`` を入力してください。

調整説明：このパラメータは、計算する点の方向に沿う隣接点の数を計算するために使用されます。つまり、 StandardMode のkの値を計算します。

調整説明：このパラメータは、アルゴリズムの速度を調整します。大きくすればアルゴリズムの速度は速くなりますが、マッチングの精度は低下します。この効果は サブ速度制御パラメータ より強いです。 有効な範囲は1~6です。

調整の例：下図のように示します。左側は2（初期値）にした結果で、右側は6にした結果です。このパラメータを大きくすると、マッチング精度が低下します。

調整説明：このパラメータは、アルゴリズムの速度を調整します。大きくすればアルゴリズムの速度は速くなりますが、マッチングの精度は低下します。この効果は メイン速度制御パラメータ より弱いです。有効な範囲は1~20です。

調整の例：下図のように示します。左側は10（初期値）にした結果で、右側は15にした結果です。値を大きくしたらマッチングの精度が低下しましたが、その効果はメイン速度制御パラメータより弱いです。

調整説明：各点群のマッチングに出力される結果の数を予測します。値が大きいほど出力される結果は多くなります。

調整の例：対比の結果は下図に示します。左側はパラメータを1にした結果で、右側は3にした結果です。

調整説明：このパラメータは、自動ダウンサンプリングを使用するかどうかを選択するために使用されます。チェックを入れれば、サンプリングされたモデルの期待点数に基づいてモデル点群のダウンサンプリングの間隔を自動的に調整します。

調整説明：このパラメータは、サンプリングする点群の点数を調整するために使用されます。 自動ダウンサンプリング にチェックを入れた場合に有効になり、取得する点群の点数はこの値に近いです。この値が小さいほど、サンプリングする点群の点数は少なくなり、位置姿勢推定の精度も低下します。

調整説明：ダウンサンプリングされたモデル点群の点数の最大値を調整します。すなわち、ダウンサンプリングされたモデル点群の点の数の上限を設定します。マッチングの効果は良くない場合にこの値を大きくしてください。マッチングの速度を上げたい場合に小さくしてください。

調整説明：ダウンサンプリングされたシーン点群の点の最大値を設定します。すなわち、ダウンサンプリングされたシーン点群の点の数の上限を設定します。マッチングの効果は良くない場合にこの値を大きくしてください。マッチングの速度を上げたい場合に小さくしてください。

調整説明：ダウンサンプリングする点の間の最大距離（ミリメートル単位）を調整します。モデル点群のダウンサンプリング間隔が最小サンプリング間隔より小さい場合に、最小サンプリング間隔を実際のサンプリング間隔とします。この値が大きいほど、サンプリング後に計算に使用する点群の数は少なくなり、マッチングの精度は低下し、アルゴリズムの実行時間は短くなります。

調整の例：下図のように示します。左側は0.01（初期値）にした結果で、右側は0.02にした結果です。

調整説明：このパラメータは、サンプリング間隔（ミリメートル単位）を計算するために使用されます。自動ダウンサンプリング にチェックを入れた場合に有効になります。計算したサンプリング間隔がこの値より小さい場合に、この値を実際のサンプリング間隔とします。

調整説明：点と点との間の距離を定量化します。距離間隔 = 距離定量化 × サンプリング間隔 。このパラメータを大きくしたら間隔も大きくなり、マッチングの精度も低下します。

調整説明：点の法線の角度を定量化します。角度の間隔 = 2 × 3.14 / 角度の定量化 。このパラメータを大きくしたら、角度の間隔は大きくなり、マッチングの精度は低下します。

調整説明：投票の数が最大投票数に占める比率のしきい値を設定します。前のステップで各位置姿勢が対応する投票数を取得し、最大投票数にこのパラメータの値をかけるとしきい値を取得します。投票数がこのしきい値より大きい位置姿勢が保持されてクラスタリングされます。この値が小さいほど、正確なマッチング結果を得る確率も高くなりますが、実行時間も長くなります。このパラメータの有効範囲は0~1です。

調整説明：参考点のサンプリングステップサイズを調整します。点群では、このステップサイズを間隔としてサンプリングします。この値が大きいほどサンプリングする点は少なくなり、実行の速度は早くなりますが、マッチングの精度は低下します。

調整説明：参考される点のサンプリングステップサイズを調整します。点群では、このステップサイズを間隔としてサンプリングします。この値が大きいほどサンプリングする点は少なくなり、実行の速度は早くなりますが、マッチングの精度は低下します。

調整説明：クラスタリングに使用する位置姿勢が計算によって取得した全ての位置姿勢に占める比率を調整します。いかなる位置姿勢も計算によってスコアが得られ、スコアによって位置姿勢をソートします。このパラメータは、クラスタリングに使用する位置姿勢の比率を決めます。初期値は0.1で、つまり最初の10%の位置姿勢をクラスタリングに使用します。この値が大きいほど、正確なマッチングの結果を得る確率は高くなりますが、実行時間も長くなります。

調整説明：このパラメータはクラスタリングのプロセスの角度増量を調整します。最終的な計算結果には、一つの対象物に複数の位置姿勢が計算されることがあります。この場合、パラメータが非常に近い位置姿勢をマージするとき、このパラメータは角度の増量を決めます。このパラメータが大きいほど、角度の差が大きい位置姿勢は最終的な結果にマージされ、マッチング精度も低下します。

調整説明：このパラメータはクラスタリングのプロセスの距離増量を調整します。最終的な計算結果には、一つの対象物に複数の位置姿勢が計算されることがあります。この場合、パラメータが非常に近い位置姿勢をマージするとき、このパラメータは距離の増量を決めます。このパラメータが大きいほど、距離の差が大きい位置姿勢は最終的な結果にマージされ、マッチング精度も低下します。

調整説明：このパラメータはクラスタリングして取得した複数のマッチング結果にスコアが最も高いN個の結果を最終的な結果として出力します。

調整説明：このパラメータは位置姿勢検証を使用するかを選択するために使用されます。このパラメータにチェックを入れれば、クラスタリングのパラメータは全部無効になります。姿勢検証とクラスタリングは、最終的なマッチング結果の検証とフィルタリングのための異なる方法であり、同時に使用することはできません。

調整説明：このパラメータは位置姿勢検証のプロセスに検証するエリアのサイズを調整します。ボクセルを単位とします。この値を大きくしたら、位置姿勢検証のエリアは広くなり、最終的な結果を検証するために使用する点は多くなるのでマッチングの精度は低下します。

調整説明：点群がある空間を3Dグリッドにします。このパラメータは3Dグリッドの最小単位（mm）になります。この値を大きくしたら、選択する範囲は広くなり、アルゴリズムの実行速度も速くなりますが、マッチングの精度は低下します。

調整説明：SurfaceMatchingアルゴリズムを実行した場合、このパラメータの機能はSurfaceMatchingEasyModeと同じです。

調整の例：下図に示すように、左側は3（初期値）にした結果で、右側は初期値1にした結果です。

調整説明：このパラメータはダウンサンプリングされたモデルの点群を表示します。

調整説明：このパラメータはダウンサンプリングされたシーンの点群を表示します。

調整説明：このパラメータはマッチングされたモデルとシーンの点群を表示します。