把持済み対象物を更新

初期値、このステップをスキップしません。

シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

シミュレーション時 または いつも に設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

長方形、垂直設置の円柱、水平設置の円柱、ブレーキディスク。

TCP 座標系にける位置姿勢を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の位置姿勢を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。位置姿勢を更新 に新しい位置姿勢の情報を入力します。

把持対象物の寸法を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の寸法を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。寸法を更新 に新しい位置姿勢の情報を入力します。

をクリックしてブレーキディスクのコンフィグファイル json ファイルを選択します。 寸法の調整にのみ対応可能。

デフォルトではチェックが入っており、TCP 座標を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと把持済み対象物の位置姿勢を更新しません。

デフォルトではチェックが入っており、把持済み対象物の寸法を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと更新しません。

スムーズな計画のために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、実行する可能性の高い出口を指定します。これにより再計画を回避してロボットの待機時間を低減します。

デフォルトではチェックが入っており、サイズしきい値、並進しきい値、回転しきい値 の値を調整可能。チェックを外すと精度のしきい値は設定されません。