把持済み対象物を更新
使用シーン
ビジョン処理による把持ガイドに、初めて撮影して取得した対象物の寸法や位置姿勢、ラベル情報が正しくない場合に使用します。
衝突を回避するために、事前にワークライブラリで対象物の把持点と衝突モデルを設定する必要があります。把持されている対象物の正確な寸法や位置姿勢、ラベルを取得すると、後続のワークフローのための精確な衝突検出が可能になります。
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把持されている対象物は長方形あるいは垂直設置の円柱、水平設置の円柱です。
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このステップは移動ステップの計画を中断します。
パラメータ
方法を更新
「情報出所を修正」にパラメータ設定とビジョンサービスが選択可能です。
クリックしてパラメータ設定を選択したときの詳細なパラメータ説明をお読みください。
ビジョン処理によるガイドではなくて対象物寸法をリアルタイムで取得できない場合に使用します。選択すると、ロボットハンドで設定した対象物のタイプに従って衝突モデルを生成します。
| 把持点のラベルを更新 |
チェックすると、手動で把持点にラベル（ディープラーニングのラベルまたはワークライブラリで設定した数字ラベル）を入力する必要があります。 |
| 対象物のタイプ |
長方形、垂直設置の円柱、水平設置の円柱 |
| 位置姿勢要更新 |
チェックすると把持対象物のロボットハンド座標系における位置姿勢を更新します。位置姿勢要更新に新しい位置姿勢の情報を入力します。デフォルトではチェックが外れており、把持されている対象物の位置姿勢を更新しません。 |
| 寸法要更新 |
チェックすると把持対象物の寸法を更新します。寸法要更新に新しい寸法の情報を入力します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の寸法を更新しません。 |
| ワークライブラリで衝突モデルの幾何立体タイプとここで設定した対象物のタイプとは一致しない場合、対象物の位置姿勢と寸法も更新する必要があるときにエラーメッセージが出てきます。対象物寸法だけを更新するとき、ここで設定した対象物位置姿勢と寸法に基づいて新しい対象物衝突モデルを作成します。 |
クリックしてビジョンサービスを選択したときの詳細なパラメータ説明をお読みください。
ロボットが対象物を把持して再度撮影することで対象物の寸法と世界座標系における位置姿勢を再度取得します。
コンテンツを更新
| 把持点のラベルを更新 |
チェックするとビジョン処理の結果から把持点のラベルを自動的に取得します。 |
| 位置姿勢要更新 |
デフォルトではチェックが入っており、TCP を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと把持済み対象物の位置姿勢を更新しません。 |
| 寸法要更新 |
デフォルトではチェックが入っており、把持済み対象物の寸法を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと更新しません。 |
| ワークライブラリの衝突モデルの幾何立体タイプとここで設定した対象物のタイプとは一致しない場合、把持済み対象物の位置姿勢と寸法を更新できません。 |
運動事前計画
| 事前計画する出口のインデックス |
スムーズな計画のために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、実行する可能性の高い出口を指定します。これにより再計画を回避してロボットの待機時間を低減します。
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しきい値を更新
| 精度要検査 |
対象物情報を更新必要があるか判断します。チェックするとこのステップでは 2 回のビジョン処理の結果を比較します。2 回のビジョン処理の結果に対象物位置姿勢/寸法の差がサイズしきい値/並進しきい値/回転しきい値より大きい場合に位置姿勢/寸法を更新します。チェックを外すと、対象物情報を更新します。 |
ビジョンサービス名
同じプロジェクトにある、2 回目の撮影に使用される Mech-Vision プロジェクトを選択します。
例
把持済み対象物を更新ステップを混載パレットパターンステップと組合わせて使用するときに、混載パレットパターンのパラメータパレットパターンの落下配置の再撮影して箱の寸法を更新をチェックしてください。下図に示すように、このステップをビジョン処理による移動ステップの後ろ、混載パレットパターンの前に配置してください。
