シーンの物体

現在ご覧いただいているのは未リリースのバージョンです（V2.1.0）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、シーンの物体設定について説明します。

概要

シーンの物体とは、ロボット実機の動作環境の物体を指し、一般的にロボット安全柵や箱、パレット、カメラ、カメラブラケットなどが含まれます。

シーンの物体モデル

シーンの物体モデルはソフトウェアで実際の動作環境を再現し、衝突検出や経路計画を行うために使用されます。

ソフトウェアでは、直方体、円柱、箱のモデルを作成でき、また外部モデルをインポートして使用することもできます。外部モデルの3Dモデルと衝突モデルが対応する形式は下表のとおりです。

形式

STL

OBJ

DAE

Binvox

3Dモデル

〇

〇

〇

×

衝突モデル

〇

〇

×

×

シーンの物体の「親子関係」

シーンの物体同士は、親子関係を作ることができます。親モデルを移動すると子モデルも追従し、子モデルを移動すると親モデルの位置は変わらず、親モデルを削除すると子モデルも削除されます。

シーンの物体の設定

リソースパネルでシーンの物体モデルを追加、編集、削除することができます。

シーンの物体を追加

直方体 や 円柱、箱 をシーンの物体として使用するとき、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  シーンの物体 の + をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。

  2. 物体設定 画面で、実際の状況に応じて シーンモデル パラメータを設定します。

    • 直方体 モデルの X、Y、Z を設定します。

    • 円柱 モデルの 底面の半径、高さ を設定します。

    • 箱 モデル のX、Y、Z、厚さ を設定します。

  3. 物体名 にカスタマイズのシーンの物体モデルの名前を入力します。

  4. 追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢 をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。

  5. OK をクリックします。

外部モデル を使用する場合、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  モデルライブラリ の の + をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと3Dモデルファイルを選択して 開く をクリックします。

  2. リソースツリー  シーンの物体 の + をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。

  3. 物体設定 画面で シーンモデル に 外部モデル を選択します。

  4. 衝突モデル に衝突検出に衝突検出に使用するシーンの物体モデルを選択します。

  5. 3Dモデル に仮想空間に表示するシーンの物体モデルを選択します。

  6. 物体名 にカスタマイズのシーンの物体名を入力します。

  7. 追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢 をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。

  8. OK をクリックします。

必要があれば以上の手順を繰り返して複数のモデルを追加します。

  • シーンのモデルが 外部モデル の場合、衝突モデル と 3Dモデル のクリックメニューから 新しいモデルをインポート をクリックしてモデルを追加できます。

  • 子モデルに関して、物体の位置姿勢 設定画面で 世界座標系におけるシーンの物体の位置姿勢を表示します オプションを有効にすると、物体の位置姿勢 エリアで世界座標系におけるシーンの物体の位置姿勢を確認できます。このオプションはデフォルトで無効となっています。つまり、物体の位置姿勢 エリアは、デフォルトでは親モデルに対する子モデルの相対位置姿勢を表示します。また、シーンの物体設定 ウィンドウを閉じると、このオプションは初期状態（無効）に戻ります。

  • リソースツリーでモデルを選択してから + をクリックして選択したモデルの子モデルを追加します。デフォルトでは、子モデルはその親モデルとは位置姿勢が同じです。

  • リソースツリーではモデルをドラッグしてほかのモデルの子モデルにすることと独立したモデルにすることができます。

シーンの物体を削除

以下のいずれかの手順を実行してシーンの物体を削除します。

  • 仮想空間でシーンの物体モデルを選択するか、リソースツリー  シーンの物体 でシーンの物体モデル名を選択してから Delete を押します。

  • 仮想空間でシーンの物体モデルを右クリックするか、リソースツリー  シーンの物体 で物体名を右クリックしてドロップダウンメニューで 削除 をクリックします。

シーンの物体を編集

  1. 以下のいずれかの手順を実行してシーンの物体を編集します。

    • 仮想空間の物体モデルをダブルクリックします。

    • リソースツリー  シーンの物体 の物体名をダブルクリックします。

    • リソースツリー  シーンの物体 の物体名を右クリックし、表示されたドロップダウンメニューで シーンの物体設定 をクリックします。

  2. 実際の状況に応じて各パラメータを設定します。

  3. OK をクリックします。

仮想空間でシーンの物体モデルをクリックして選択し、ドラッガーをドラッグして物体モデルの位置姿勢を調整できます。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。

  • Preference
  • 同意する
  • 拒否する