デパレタイズ用吸盤（複数把持）

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に現在の位置姿勢を送信します。チェックを外すと、現在の経路点を送信しませんが、計画する経路に残ります。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間にビジョン処理による認識、DO を設定、DI をチェックなどの非移動ステップを接続すると、経路点の送信を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。

チェックを入れると現在のステップ実行が完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は？

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の経路点を送信しますが、最後の経路点が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の経路点に到着していると見なします。

例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボット移動速度が遅くいと、5つ目の経路点に到着した後現在の関節角度を Mech-Viz に送信します。5つ目の移動ステップは最後の移動ステップとは、位置姿勢が同じなので Mech-Viz はロボットが全ての経路点に移動したと判断してコマンド実行が途中で終了する可能性があります。

衝突検出パネルの対象物衝突検出を有効にした場合、このオプションをチェックするとロボットとロボットハンド、配置済み対象物の衝突を検出しません。衝突の誤検出を回避するために、把持/配置が配置に設定されたステップの後に続く移動ステップではこのステップをチェックします。

例

吸盤の TCP は吸盤の表面ではなく、モデル内部にあるのは一般的です。箱を把持する時に、吸盤のモデルと箱モデルとは重なり合うことになります。しかし、ソフトウェアはロボットハンドと把持済み対象物との衝突を検出しないので把持しているときに衝突発生のメッセージは出てきません。箱を配置した後、その箱のモデルはシーンのモデルになり、ロボットハンドと箱のモデル（シーンのモデルとして）の衝突を検出してメッセージを表示します。この場合、タスクを完了できません。

これをチェックするとロボットやロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

普通は自動を選択すればいいです。このモードでは、衝突検出パネルの点群衝突検出の設定内容を使用します。ロボットが把持してから配置するまでの移動ステップに対しては、検出を選択します。

このパラメータは、移動ステップの目標点タイプが対象物位置姿勢に設定された場合にのみ使用できます。

この対称性は、ワークライブラリで衝突モデルを設定する時に事前に設定した把持されている対象物の回転対称性です。

チェックすると、計画に失敗出口が追加されます。

現在のステップの経路計画が成功すると、ワークフローは成功出口から実行します。失敗すると、ワークフローは計画のに失敗出口から実行します。複数の計画失敗出口がある移動ステップがあるワークフローは、最初の移動ステップの計画失敗出口から実行します。

チェックすると把持済み対象物とシーンの物体との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

チェックすると把持済み対象物とロボットとの衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

衝突検出パネルで点群衝突検出を有効にしたままこのオプションをチェックすると、把持済み対象物と点群との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

これをチェックすると、「ビジョン処理による移動」ステップはロボットを一回の移動でビジョン位置姿勢の全ての経路点に移動させます。

普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中に DO 信号がないシーンに使用されます。

有効にしないと、「ビジョン処理による移動」ステップがロボット把持経路を計画した後に未使用の把持点は破棄されます。チェックすると、前回に失敗した把持点と未使用の把持点は保持され、次回の計画に使用されます。この機能は、「把持点が使い尽くされたか」ステップと合わせて使用しなければなりません。

一つのビジョン処理の結果に複数の把持対象物があるとき、 物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り 、再度撮影せずにこのビジョン処理の結果を使い切るまで繰り返して使用することができます。

例

異なる「把持点が使い尽くされたか」ステップが同じビジョンサービスの結果を共用することができます。

「把持点が使い尽くされたか」ステップが正常に計画したら、関連する把持点は使用され、未使用の把持点は次の「ビジョン処理ニヨル移動」ステップに使用されます。結果を共有するステップが計画後、未使用の把持点は破棄されます。

また、この機能は「ビジョン処理の結果を再使用」と合わせて使用することができます。使用すると、計画が完了しても未使用の把持点は破棄されません。

ビジョン処理の結果によってコンテナ位置姿勢を更新パラメータをチェックすると、ビジョンサービスが対象物を認識する時にコンテナも認識し、そのモデルの位置を動的に更新します。これにより、ロボットとコンテナの衝突を正確に検出できます。

コンテナの位置決め機能は、ビジョン処理結果の scene_object_names、scene_object_sizes、scene_object_poses の 3つのフィールドを通じて更新されるシーン物体の名前、位置姿勢、寸法を定義します。

このパラメータは、把持に失敗した場合に、同じ場所で再び失敗することを回避するために使用されます。

「失敗する可能性のある把持点をフィルタ」失敗する可能性のある把持点をフィルタをオンにすると、以下のパラメータが調整できます。

対象箱を把持する順序付け戦略を指定します。

箱位置姿勢の X 方向と Y 方向に沿って組み合わせます。

ある箱を組み合わせの出発点とし、この箱の座標系の X/Y 軸（ユーザーが指定する）に沿って他の箱と組み合わせます。

箱の辺長より大きく設定できません。

以下では7つの箱を箱の座標系に沿って組み合わせると：

1-2、3-4、5-6-7 の組合せで把持したい場合に、赤い矢印の方向に沿って組み合わせます。この赤い矢印は、カスタマイズ座標系といいます。

箱の辺長より大きく設定できません。

中心合わせ、辺長中間点合わせ、コーナー合わせという順番にオフセットを試行します。

ユーザーが設定した優先度に従ってオフセットを実行します。

中心合わせ、辺の中心合わせ、コーナー合わせという 3つの戦略を選択できます。実際のニーズに応じてオフセット順序でそれらを順序付けできます。

下図では、黄色い長方形は箱を、灰色の長方形は吸盤を表します。灰色の長方形の緑の部分はオンにしたブロックで、赤い部分はオフにしたブロックです。

エッジコーナー ID 順序に指定した順序（例えば、11、21、31、41）でオフセットを試行します。

下図に示すように、吸盤の各ブロックのエッジ/コーナーにある番号はエッジ/コーナーのシーケンスです。

「（TCP と）基準点との距離によってソート」をチェックすると、TCP と基準点との距離が小さいほど優先的に実行します。

把持を実行する時に吸盤が箱上面をカバーする面積が箱上面面積に対する割合。カバー率がこの値より小さいとき、しっかりと箱を吸着していないと判断し把持を実行しません。

箱を単一把持するとき、吸盤のサイズが箱の上面積より小さい場合、箱カバー率を 100% とします。

このパラメータを 50% に設定してみます。

箱を把持する時に吸盤と箱の組合せの方向との相対向きを指定します。

実際のデパレタイジングの現場では、センサーが箱のエッジ近くにある場合、箱同士の間隔が大きいか、箱のエッジをしっかりと吸着していないなどで箱の落下を誤判定することがあります。

このパラメータをチェックして箱のエッジを取り除く距離を設定すると誤判定を防止できます。

この距離以内の DI センサーは落下検出を実行しません。

下図では、赤い枠はエッジを取り除く距離を示しています。実際に応じて調整してください。

把持の総計数の上限を設定します。