コンテナ内のスマート経路生成

チェックしないとコンテナないの経路点の向きは把持点と同じです。チェックするとソフトウェアは自動的にコンテナ内の経路点向きを調整し、ロボット経路をよりスムーズにします。ロボットハンドがワークを把持している時に回転が発生するためコンテナの衝突が発生するリスクが高まり、経路計画が失敗する可能性も高くなります。

コンテナ進入経路、つまり「把持段階」が把持の前の時、区間1の経路の運動タイプを関節運動に設定し、対して区間2を直線運動に設定することを推奨します。

コンテナ退出経路、つまり「把持段階」が把持の後の時、区間1の経路の運動タイプを直線運動に設定し、対して区間2を関節運動に設定することを推奨します。

コンテナに入ってワークを把持する前に、把持の前を選択します。すると「コンテナ内のスナート経路生成」ステップをビジョン処理による移動ステップの前に配置しなければなりません。 ワークを把持してコンテナを出る前に、把持の後を選択します。すると「コンテナ内のスナート経路生成」ステップをビジョン処理による移動ステップの後ろに配置しなければなりません。

ソースツリーのシーンの物体に追加されたコンテナを選択します。具体的な操作方法については、シーンの物体を追加するをご参照ください。