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パレットパターンの設定

箱の最短間隔

箱同士の最短間隔で、mm を単位とします。推奨値:10~20mm 。

最短間隔を設定すると箱同士の衝突を回避できます。認識した箱の寸法や位置姿勢が正確でなければ衝突は発生します。

優先コーナー

パレタイジングを行う時にパレットのどのコーバーから配置するかを決定します。

パラメータ 説明 説明図

OO

パレットが初期位置にある時、真上からの視点で見た第 3 象限のパレットのコーナー

angle oo

OY

OO を基準に、ロボットベース座標系 Y 正方向にあるパレットのコーナー

angle oy

XY

OO を基準に、ロボットベース座標系 X・Y 正方向にあるパレットのコーナー

angle xy

XO

OO を基準に、ロボットベース座標系 X 正方向にあるパレットのコーナー

angle xo

オフラインメソッド

ベストフィット

箱の寸法が大きく異なる場合に適用。レットパターンはほかの 3 種類ほど規則的ではない

スタックごとに

箱の寸法などによってスタックごとに配置する。

段ごとに

段ごとに配置する。寸法が同じな箱を同じ段に配置します。段はいっぱいにならない場合にそれを 4つの部分に分けてそれぞれ異なる寸法の箱を配置する

種類ごとに

SKU ごとに配置する。AGV による部品供給の現場では、供給の回数を低減可能

4 種類混載

4 種類の箱をパレタイズするシーンに適用

  • オフラインメソッドによって設定できるパラメータは異なります。

  • SKU(Stock Keeping Unit、ストックキーピングユニット)、受発注・在庫管理を行うときの、最小の管理単位のことです。一本のボルトや一台の携帯、一枚の洋服、一本のペンなどには、識別用に対応する SKU コードを付けることができます。

  • AGV(Automated Guided Vehicle)とは、無人走行する搬送用台車のことです。

パレットのインデックス

説明:パレットを指定します。

箱の最短辺長

オフライン注文から取得した箱の辺長が設定値より短い場合にプロンプトが表示されます。

箱の寸法が小さい場合、オフライン混載パレタイジングの計画時間は長くなります。このパラメータを設定することで入力の間違いによって計算時間が長くなるのを防ぎます。

箱の方向

オフラインメソッド4 種類混載に設定した場合、このパラメータは箱の座標軸方向を指定します。デフォルトを選択すると指定しません。内側へまたは外側へを選択すると、箱の座標軸を選択してその X/Y 軸 の向きを指定することができます。

下図では、ピンクの座標軸は X 軸です。

X 軸が内側へ

X 軸が外側へ

x axis inwards

x axis outwards

パスから注文を読み取る

オフライン注文のパス

オフライン注文の json ファイルのパスを選択します。

オフライン注文の名前

クリックメニューから使用するファイルを指定します。

安定性チェック

支えられる面積割合は箱の底面とその下にある箱の接触面積が底面面積に対する割合です。支えられる面積割合が「最小支えられる面積割合」設定値より小さい場合、このパレットパターンは破棄されます。「最小支えられる面積割合」は、パレットパターンの結果を選択するためにのみ使用します。

ファイルの保存と読み取り

オフライン結果を保存

今のパレットパターンの結果をファイルに保存します。「オフライン結果保存パス」を設定した後、パレットパターンファイルはこのパスに生成されます。

オフライン結果を読み取る

オフライン結果を読み取る機能を使用するとき、ソフトウェアはファイルに保存されているパレットパターン結果を読み取り、送信された注文、アルゴリズム、パラメータなどを使用しません。

箱の山ごとに

箱のラベルを外に向ける

ラベルを箱の短辺に貼り、箱の短辺を外に向けます。これでラベル認識が簡単に実行できます。

平均に積み分け

パレットパターンに影響します。

スタックの高さが大きく異なると高いスタックを積み分けてください。こうすれば箱の山をより安定的になります。

平面段のパレタイジング

配置する順序に影響します。

低い位置から配置するように順序を計算します。これで平均に積み分けることができ、箱同士の衝突も回避できます。

段ごとに

箱を中心に寄せる

チェックすると、箱をパレットの中心に寄せるように配置します。

チェックしないと、パレット全体を埋めるように配置します。スペースを最大限に利用できます。

段のブロックを拡大可能

チェックすると、ブロックを拡大してスペースを十分に利用します。

注文に箱の数が少ない場合、このパラメータをチェックして上段の箱同士に大きな隙間を回避できます。

超過比率の許容範囲

パレットパターンを計算するとき、上段の箱が下段からはみ出す長さが箱の短辺に対する割合の最大値です。

例えば、上段に箱 A を配置したら箱 A が下段からはみ出した長さが A の短辺に対する割合がこの値を超えた場合、A が十分に下段に支えられていないと見なします。

領域面積の最小使用率

最適パレットパターンを使用するとき、スペースを十分に利用できないことがあります。考えられる原因は 2つあります。一つ目は、最適パレットパターンでもスペースを全部埋めることができないことがあります。例えば、ある領域の面識が箱底面積の 10.8 倍の場合に、領域を全部埋めることはできません。二つ目は、箱の数が少ないです。パラメータを調整してパレットの各領域の利用率が設定値に達することを確保します。普通、初期値 0% を使用すればいいです。

種類ごとに

箱のラベルを外に向けるかを検査

チェックのためにのみ使用します。パレットパターンの計算に使用しません。取得したパレットパターンをチェックし、箱のラベルが全部外向きのパレットパターンだけを保持します。箱のラベルが全部外向きのパレットパターンがない場合もあります。この時ソフトウェアは空のパレットパターンを出力します。

検索の深度

値が高いほどより多くのパレットパターン結果が取得できます。理論上、より合理的なパレットパターンが取得できます。しかし深度が大きくなるにつれ、計算にかかる時間も長くなります。

実際に応じて(特に IPC の性能に合わせて)異なる深度を試行しておいてください。

SKU の注文順番を固定

チェックするとオフライン注文ファイルの SKU の注文順番に従ってパレタイズします。

チェックしないと SKU が少ない箱が優先的に処理されます。

低から高へのパレタイジング

チェックすると、高さの値が低いものから高いものへという順で箱を配置します。

分岐当たりの時間上限

分岐当たりに計算の時間を制限します。計算の時間が設定値を超えたら最終的に計算した結果を使用し計算を停止します。

単一パレットの SKU 数制限

単一パレットにある SKU 数を制限します。SKU を統合した場合に統合後の SKU 数を制限します。

奇・偶段に異なるパレットパータンを使用

ある種類の SKU が一段を埋めた場合、奇・偶段に異なるパレットパータンを使用します。

SKU 結合

寸法が近似している箱を結合

チェックすると寸法がほぼ同じ箱は 1つの SKU として処理されます。

X/Y/Z 辺長の許容誤差範囲

箱同士の寸法の差が大きいか判断します。X/Y/Z 辺長の差が設定値より小さい場合に 1つの SKU として処理されます。

パレットパターンのスコアの重み

オフラインメソッド種類ごとにに設定すると、実行できるパレットパターンをソート・選択します。普通、初期値を使用すればいいです。

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