マッチング不要のシーンでの把持位置姿勢設定
この設定フローでは、把持位置姿勢、把持戦略および衝突モデルを設定します。段ボール箱や麻袋などのパレタイジング・デパレタイジングシーンに適しており、マッチング方法を使用せずにワークを認識できます。
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この設定フローを選択すると、1つのワークのみを作成でき、同じプロジェクト内の他の設定フローは無効になります。 |
ワークライブラリのホームページで マッチングなしで認識 の下にある 選択 をクリックすると、設定フローの詳細が表示されます。主な設定フローは下図に示します。
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把持位置姿勢を設定：把持位置姿勢を調整したり、把持位置姿勢の配列を追加したりします。
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衝突モデルを設定（オプション）：衝突モデルを生成し、経路計画時の衝突検出に使用します。
以下は、設定フローの詳細な説明です。
把持位置姿勢を設定
把持位置姿勢を調整
把持位置姿勢リストには、デフォルトで追加された把持位置姿勢が表示されます。この把持位置姿勢は対象物中心点を座標系の原点として設定されており、対象物中心点の位置が変わると把持位置姿勢にも影響が出ます。
必要に応じて、把持位置姿勢を調整することができます。把持位置姿勢リスト の右側にある ？ アイコンのヒントに従って、把持位置姿勢の追加、削除、非表示などの操作を行ってください。また、把持位置姿勢を設定 の下にある数値を手動で設定するか、左側の可視化表示エリアで把持位置姿勢を適切な位置にドラッグ＆ドロップすることも可能です。
把持位置姿勢の配列を設定
ワークに対称性がある場合、対象物中心点に基づいて把持位置姿勢の配列を設定できます。把持位置姿勢の配列を設定することで、ロボットハンドがワークを把持している際に不要な回転を低減することができます。これにより、経路計画の成功率が向上し、計画時間が短縮され、ロボットがよりスムーズかつ迅速に動作できるようになります。設定方法は以下の通りです。
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把持位置姿勢を設定 の下にある 生成 をクリックして把持位置姿勢の配列を生成します。
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対称性のタイプ を参照して 対称軸 を選択し、その後、対称回数と角度範囲 を設定します。
衝突モデルを設定（オプション）
衝突モデルは、経路計画時に対象物が衝突するかどうかを検出するための3Dシミュレーションモデルです。実際の状況に応じて、以下の設定を行うことができます。
衝突モデルの生成方式を選択
このツールは、使用中のワーク設定フローに基づいて、最適な衝突モデルの生成方式を自動的に推奨します。現在推奨されている衝突モデルの生成方式は、基本幾何立体を使用 です。ツールは作成した基本幾何立体に基づいて衝突モデルを生成し、その後に衝突検出を行います。この方式で生成された衝突モデルは精度が低いですが、衝突検出速度は速いです。
把持されているワークの対称性を設定
対称性のタイプ を参照して 対称軸 を選択し、その後 対称回数と角度範囲 を設定します。
これで、衝突モデルの設定が完了しました。保存 ボタンをクリックすると、ワークが ソリューションフォルダ\resource\workobject_library パスに保存され、その後のマッチング関連のステップで使用できるようになります。