仮想ロボットがワークを配置する際、配置済みのワークと衝突するため、常に計画が失敗する

問題：

ロボットをシミュレーションすると、常に計画に失敗します。失敗ノードは、「配置」ステップ後の移動ステップで、ツールが配置された対象物と衝突していることを警します。

問題が発生するバージョン：

Mech-Vizのすべてのバージョン

考えられる原因：

Mech-Vizはデフォルトで、ロボットハンドと「把持されている対象物」との衝突を検出しませんが、ロボットハンドと「配置された対象物」との衝突を検出します。場合によっては、ロボットハンドと把持されている対象物が互いに埋め込まれ、衝突が発生します。対象物を配置すると、「把持されている対象物」が「配置された対象物」になり、この時点でツールと「配置された対象物」が完全に分離していないため、Mech-Vizがツールと「配置された対象物」の衝突を検出します。

解決策：

把持/配置 が 配置 に設定されたステップ後の移動ステップを選択し、移動ステップの共通パラメータ で 配置された対象物との衝突を検出しない にチェックを入れます。