並進範囲

ロボットハンドの把持位置姿勢で対象物を把持できなくても、その位置姿勢を把持位置姿勢の X 軸および（または）Y 軸方向に一定の範囲で並進することで把持できる場合があります。これを並進範囲といいます。並進範囲を設定するとロボットが動作するときに衝突や特異点を回避することが可能になります。

試行範囲は把持位置姿勢とビジョン位置姿勢の偏差角度の最大許容範囲です（下図では、a が試行範囲となります）。

試行間隔は把持を試行する間隔です（下図では b が試行間隔となります）。

A はロボットハンドが把持位置姿勢に位置する把持姿勢となり、B、C はロボットハンドが試行範囲の境界に位置する把持姿勢となります。

試行回数は試行範囲と試行間隔によって自動的に計算されます。

試行間隔を 5mm とし、試行範囲を ±10mm とすると、ある方向の試行回数は 10/5 = 2 となり、つまり試行回数は 2 となります（それぞれ 5mm と 10mm の位置で試行します）。 試行総回数 = 1+2*2 = 5 回、（-10mm、-5mm、0mm、5mm、10mm）。