ロボットハンド

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本節では、ロボットハンドとその設定について説明します。

概要

ロボットハンドとは、ロボットが作業を行うために特別に設計され、ロボットのフランジに取り付けられるグリッパーや吸盤などの装置です。

ロボットハンドモデル

仮想空間でロボットハンドを表示し、ロボットハンドの衝突検出を有効にするために、ロボットハンドモデルと衝突モデルを作成してソフトウェアのモデルライブラリにインポートする必要があります。

対応可能な形式は以下の通りです。

形式 STL OBJ DAE Binvox

3Dモデル

〇

〇

〇

×

衝突モデル

〇

〇

×

×

  • ソフトウェアでは、ロボットハンドの衝突モデルが各部分の凸包の OBJ モデルである必要があります。モデルエディタを使用してロボットハンドモデルの凸包を構築し、OBJ 形式に変換することができます。

  • 3D モデルは仮想空間での表示にのみ使用でき、衝突検出には使用されません。衝突モデルは衝突検出にのみ使用でき、仮想空間では表示されません。

ロボットハンドの種類

Mech-Viz では、一般的なロボットハンド、デパレタイズ用吸盤、配列タイプグリッパに対応しています。

ロボットハンドの種類 説明 サンプル図

一般的なロボットハンド

デパレタイズ用吸盤と配列タイプグリッパ以外のロボットハンド。例えば：シリンダーグリッパー

end tool kinds1

デパレタイズ用吸盤

長方形のデパレタイズ用吸盤。複数のブロックに分けて制御することができる

end tool kinds2

配列タイプグリッパ

複数のエンドで構成され、かつ同時に動作できるグリッパ

end tool kinds3

ロボットハンドの対称性

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。 ロボットハンドの対称性を設定することでロボットが把持や配置を実行する時の無駄な回転を減少し、動作実行の成功率を改善でき、またロボットがよりスムーズに動作します。

回転対称性無し

end tool symmetry1

180°回転対称

end tool symmetry2

円対称（任意の角度回転させても自らと重なる）

end tool symmetry3

ツール中心点（TCP）

ロボットハンドは対象物を把持・配置するために使用されます。把持・配置のためにロボットをある点に移動することは、本質的には TCP をその点に移動することです。TCP は普通、ロボットのエンドにあるので、実際の把持・配置を再現するために TCP をロボットハンドのエンドに調整する必要があります。

end tool tcp

ロボットハンドモデルの設定

ロボットハンドの衝突モデルと 3D モデルをインポート

リソース  モデルライブラリ+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと衝突モデルファイルを選択して開くをクリックします。

ロボットハンド設定ウィンドウでは、衝突モデルと3Dモデルのクリックメニューから新しいモデルをインポートをクリックしてモデルを追加できます。

ロボットハンドの追加

リソース  ロボットハンド+をクリックし、ロボットハンド設定ウィンドウを開きます。

  1. ロボットハンド名に名前を付けて入力します。

  2. ロボットハンドの種類は、実際に応じて選択します。

  3. 衝突モデルを衝突検出のためのロボットハンドモデルを設定します。

  4. 3Dモデルを仮想空間に表示するためのロボットハンドモデルを設定します。3D モデルの位置とサイズが実際と一致しない場合、ロボットハンドモデルの位置またはサイズの調整を参照して調整してください。

  5. 実際の状況に応じて回転対称を回転対称性無し、N回対称に設定します。N回対称に設定した場合、対称回数の設定も必要です。

  6. 以下のいずれかの方法で TCP を設定します。

    ロボットから TCP を更新

    このボタンをクリックするとロボット実機の TCP の状態をソフトウェアに同期する

    TCP キャリブレーション

    ロボットをある点を中心に回転させて複数のフランジ位置姿勢を記録して TCP を計算する

    TCP パラメータを変更

    オイラー角や四元数のパラメータを変更する

    正確なTCP位置姿勢の値を使用

    他の方法で正確な位置姿勢の値を取得した場合、それを位置姿勢調整ウィンドウに貼り付ける

  7. 一般的なロボットハンドを使用するとき、制御ロジックを設定する必要はありません。吸盤または配列タイプグリッパを使用するとき、ロボットハンド設定の制御ロジック を参考して制御ロジックを完了させてください。

  8. 最後にOKをクリックします。

必要があれば、以上の手順を繰り返してロボットハンドを追加します。

ロボットハンドの削除

ロボットハンドを削除するには、次のいずれかの方法を使用します。

  • リソース  ロボットハンドでロボットハンド名をクリックして Delete を押します。

  • リソース  ロボットハンドでロボットハンド名をクリックし、ドロップメニューで删除をクリックします。

ロボットハンドの修正

  1. ロボットハンドの設定画面を開くには、次のいずれかの方法を使用します。

    • リソース  ロボットハンドでロボットハンド名をダブルクリックします。

    • リソース  ロボットハンドでロボットハンド名を右クリックし、ドロップメニューでロボットハンド設定をクリックします。

  2. 実際に応じて各パラメータ値を調整します。

  3. 最後に OK をクリックします。

現在のロボットハンドに設定

ロボットハンドが1つだけ追加されている場合、このハンドが現在のロボットハンドになります。 複数のロボットハンドを追加した場合、デフォルトでは最初に追加したロボットハンドが現在のロボットハンドとなります。

ロボットハンドを現在のロボットハンドに設定するには、リソース  ロボットハンドでロボットハンドを右クリックして、表示されるメニューで現在のロボットハンドに設定をクリックします。

ロボットハンドモデルの位置やサイズを調整

追加したロボットハンドモデルが正しい位置からずれた場合、以下の手順を実行します。

  1. リソース  モデルライブラリのロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. 表示されたモデル変換編集ウィンドウで位置姿勢を変更してロボットハンドモデルが仮想空間にある位置を調整します。

追加したロボットハンドモデルのサイズが実際と一致しない場合以下の手順を実行してください：

  1. リソース  モデルライブラリのロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. 表示されたモデル変換編集ウィンドウで、

    • モデル全体のスケールを調整するには、スケールの値を変更します。

    • X、Y、Z 方向でそれぞれスケールを設定するには、X、Y、Zに同じスケールを適用のチェックを外してから X、Y、Z 方向のスケールをそれぞれ設定します。

ロボットハンド設定の制御ロジック

一般的なロボットハンド

詳細な説明は一般的なロボットハンドの制御ロジック設定をお読みください。

デパレタイズ用吸盤

詳しくは吸盤コンフィギュレータをお読みください。

配列タイプグリッパ

詳しくは配列タイプグリッパコンフィグレータをお読みください。

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