出力
入力と出力
プロジェクトの結果出力ステップとして、このステップには出力ポートはなく、入力ポートのみが存在します。入力ポート には3種類があり、異なる ポートタイプ は異なるデータ入力ポートに対応しています。
例として「事前定義済み（ビジョン結果）」ポートタイプの場合、ステップの入力は以下のようになります。
パラメータ説明
ポートタイプ設定
- ポートタイプ
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パラメータ説明：このパラメータは、ステップのポートタイプを選択するために使用されます。
オプション：事前定義済み（ビジョン結果）、事前定義済み（ロボット経路）、カスタム
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事前定義済み（ビジョン結果）：Mech-Visionのみを使用してビジョン処理を行い、その後ビジョン結果をMech-Vizや外部サービスに送信する場合、このポートタイプを選択することをお勧めします。
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事前定義済み（ロボット経路）：Mech-Visionを使用してビジョン処理と経路計画を行う場合、このポートタイプを選択することをお勧めします。
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カスタム：Mech-Vizに送信するデータを自分で選択する必要がある場合、このポートタイプを選択することをお勧めします。
初期値：事前定義済み（ロボット経路）
調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。
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事前定義済み（ビジョン結果）
このポートタイプは、Vizティーチング、標準インターフェース、またはAdapter通信方式に適しています。
Vizティーチング通信方式を選択する場合、ビジョンシステムはビジョン結果をロボットに送信します。
標準インターフェースまたはAdapter通信方式を選択する場合、外部機器（ロボット、PLCまたは上位システム）がビジョンシステムにコマンドを送信し、ビジョンシステムはビジョン結果を外部機器に返します。
適用シーン
- シーンを選択
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パラメータ説明：現在のソリューションの適用シーンを選択します。
オプション：マッチング、デパレタイジング、その他
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マッチング：ワークライブラリ内でワークを作成し、点群モデルマッチング方法でワークの位置姿勢を取得するシーンに適しています。
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デパレタイジング：デパレタイズのシーンに適しており、ディープラーニングやその他の方法でワークの位置姿勢を直接取得できるため、点群モデルマッチングは不要です。
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その他：上記の２つシーン以外で、その他の方法でワークの位置姿勢を取得するシーンに適しています。
初期値：マッチング
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- データ変換方式
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パラメータ説明：このパラメータは、結果の変換方法を選択するために使用されます。このステップでは認識結果を把持に必要なデータタイプに変換します。
オプション：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成、把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成
初期値：対象物中心点に基づいて把持戦略を生成
衝突検出設定
- 点群を外部サービスに送信
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パラメータ説明：このパラメータは、点群をMech-Vizに送信し、プロジェクトのデバッグやプロジェクトの実行結果を確認するために使用されます。
初期値：チェックを入れる
- 点群タイプ
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パラメータ説明：このパラメータは、Mech-Vizに送信する点群タイプを選択するために使用されます。
オプション：CloudXYZRGB（カラー点群）、CloudXYZ（点群）、CloudXYZNormal（法線ベクトル付きの点群）
初期値：CloudXYZRGB
- 点群がカメラ座標系にある
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パラメータ説明：点群がカメラ座標系にある場合、このパラメータにチェックを入れる必要があります。チェックを入れると、点群がロボット座標系に変換されてMech-Vizに送信されます。チェックを入れないと、点群がMech-Vizに直接送信されます。
初期値：チェックを入れる
- ワークの点群を除去
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パラメータ説明：このパラメータは、ワークと重なり合っている点群を除去し、ロボットハンドとの衝突を避けようとするために使用されます。
初期値：チェックを入れない
- ワーク点群の検索半径
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パラメータ説明：ワーク点群の任意の点を円の中心とし、検索半径内の点群は除去されます。このパラメータは、ワークの点群を除去 にチェックを入れた場合に設定する必要があります。
初期値：3 mm
その他の入力設定
- その他の入力
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パラメータ説明：このパラメータにチェックを入れると、ステップには「把持位置姿勢のラベル」、「ワークの寸法」、「把持位置姿勢のオフセット」の入力ポートが追加されます。
初期値：チェックを入れない
調整説明：このパラメータにチェックを入れた後、新しい入力ポートにデータが入力されていることを確認してください。そうでないと、「出力」ステップの実行が失敗します。
シーンの物体の更新設定
- シーンの物体を更新
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パラメータ説明：このパラメータは通常、コンテナの位置姿勢を動的に更新する必要がある場合に使用されます。チェックを入れると、ステップには「シーンの物体の名前」、「シーンの物体の寸法」、「シーンの物体の位置姿勢」の入力ポートが追加されます。
初期値：チェックを入れない
ドリフト補正
- ドリフト自動補正
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パラメータ説明：チェックを入れると、精度ドリフトが自動的に補正されます。このパラメータは、精度誤差分析ツールの ドリフト自動補正（EIH/ETH） 機能が設定された後にのみ表示されます。
初期値：チェックを入れる
調整説明：ドリフト自動補正（EIH/ETH） 機能が設定された後、このパラメータにチェックを入れることで自動補正機能を有効にできます。
事前定義済み（ロボット経路）
このポートタイプは、標準インターフェースまたはAdapter通信方式に適しています。外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムにコマンドを送信し、ビジョンシステムが計画済みの経路点を外部機器に返します。
このポートタイプを選択した場合、パラメータの調整は不要で、ロボット経路の入力ポートに接続するだけで済みます。
カスタム
このポートタイプは、標準インターフェースまたはAdapter通信方式に適しています。外部機器（ロボット、PLC、または上位システム）がビジョンシステムにコマンドを送信し、ビジョンシステムが計画済みの経路点を外部機器に返します。
このポートタイプを選択すると、事前定義済みの通信キーとカスタム通信キーの使用がサポートされます。通常は、事前定義済みの通信キーの使用を推奨します。事前定義済みの通信キーでカスタム通信コマンドに対応できない場合は、カスタム通信キーを使用できます。
- ポート名をカスタマイズ
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パラメータ説明：このパラメータは、入力ポートをカスタマイズするために使用されます。
調整説明：エディタを開く をクリックし、表示される「出力設定アシスタント」画面で追加する入力ポートを選択します。
入力ポート 説明 備考 poses
対象物の位置姿勢。配列形式。
必須選択
labels
対象物のラベル。配列形式、長さが poses と同じです。
オプション
sizes
対象物の三次元サイズ。長さが poses と同じ、または0です。
オプション
offsets
対象物中心点に対する把持位置姿勢のオフセット。配列形式、長さが poses と同じ、または0です。
オプション
objectIndexes
対象物のインデックス。配列形式、長さが poses と同じ、または0です。
オプション
scene_object_names
更新するシーンの物体の名前リスト。
オプション
scene_object_sizes
更新するシーンの物体の寸法リスト。
オプション
scene_object_poses
更新するシーンの物体の位置姿勢リスト。
オプション
workobject_data
Mech-Vizに入力するワーク情報。例えば、把持位置姿勢に関する情報（把持位置姿勢の数値ラベル、ワーク中心点に対する把持位置姿勢のオフセットなど）、各把持位置姿勢が位置するワークに関する情報。
オプション
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「workobject_data」入力ポートのみを追加した場合、100、102、105、110標準インターフェースコマンドを呼び出してもデータを取得できません。 |