視差画像を計算

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機能

入力された補正後のステレオカメラ画像を使用して視差画像を計算します。

カメラのパッシブステレオモードをデバッグするための開発者機能です。普通のユーザーは、一般的な使用シーンでこのステップを使用する必要はありません。

入力：
1. ステレオカメラモードで出力された補正後の左側面図。
2. ステレオカメラモードで出力された補正後の右側面図。
3. カメラの視差値から深度値へのマッピング行列（4 x 4行列である必要があります）。
4. 入力サイズを検証するためのスケーリング係数のパラメータリスト（このステップでは、スケーリングされていない元カラー画像が必要であるため、スケーリング係数パラメータのいずれかが1でなければ、ステップは実行されません）。
5. エッジ拡張処理が行われた左側面図（選択可能）。
6. 基準用の深度画像（オプション）。パッシブステレオカメラは、アクティブに投影されたステレオカメラの計算結果を基準として使用して、欠落している点群を融合または補正させることができます。ユーザーは、アクティブなステレオカメラの深度画像をこの入力ポートからこのステップに入力できます。
出力：
1. 視差画像の結果。注意：この視差画像は他のステップの深度画像の入力として使用できず、データタイプの変換が必要です。
2. 視差画像が対応する信頼度マスク。深度の不連続性が大きい領域は、低い信頼度で表示されます。