標準インターフェース
位置姿勢のみを必要とし、Mech-Mindソフトウェアシステムでロボットの動作を制御する必要がない場合、標準インターフェースを使用してデータを転送することができます。 標準インターフェースは、位置姿勢およびタスクデータの送信のような、最も基本的なインターフェース機能のみを実現します。 より多くのインターフェース機能が必要な場合、Adapterを使用してカスタマイズすることができます。 標準インターフェイスがMech-Centerに統合されるので、生成する必要はありません。使用するには、ソフトウェアで標準インターフェースを起動する必要があります。
インターフェースオプションとホストアドレス
必要に応じて外部サービスタイプを選択することができます。
- Siemens PLC Client
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Siemens PLC Clientを選択する場合、ホストIPアドレス、 PLCスロット番号、 DBブロック番号 の設定が必要です。
- TCP Server
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TCP Serverを選択する場合、ASCIIか、HEXか、プロトコル形式を選択する必要があります。HEXのプロトコル形式を使用すれば、 ビッグエンディアンとリトルエンディアン を選択する必要があります。
また、実際の状況に応じてホストアドレスのポート番号を設定する必要があります。デフォルトのポート番号は50000です。
ロボット側に応じて、使用可能な通信形式を選択してインターフェースプログラムを作成することができます。
ロボットタイプ 標準インターフェースのサンプル例 産業用ロボット
ABB
HEXパッケージ
FANUC
HEXパッケージ
KUKA
HEXパッケージ
YASKAWA
ASCIIパッケージ
KAWASAKI
ASCIIパッケージ
ROKAE
ASCIIパッケージ
NACHI
ASCIIパッケージ
協働ロボット
FANUC CRX
Pluginプラグイン（HEX）
UR
URCapプラグイン（ASCII）
TM
Plug and Playプラグイン （ASCII）
JAKA
ASCIIパッケージ（Addonプラグイン搭載）
ELITE
ASCIIパッケージ
その他
ユーザーはロボット側のプログラムを作成する必要があり、Mech-Centerはサンプルを提供していません
ロボットインターフェースのサンプルプログラムパッケージと操作ドキュメントは、ソフトウェアインストールディレクトリ
Mech-Center/Robot_Interfaceフォルダに格納されています。 - PROFINET
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PROFINETを使用する場合、ロボットの型番を設定する必要があります。
- EtherNet/IP
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EtherNet/IPを使用する場合、ロボットの型番を設定する必要があります。
- MODBUS TCP SLAVE
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Modbus TCP SLAVEは、スレーブIP、ポート番号、デバイス アドレス、およびバイト順を設定する必要があります（ユーザーは、マッチングするバイト順を選択するためにテストできます）。
ロボットの選択
現場に応じて、使用するロボットのブランドと型番を選択します。
設定が完了したら、「保存」をクリックしてMech-Centerを再起動します。再起動後、 インターフェースサービスを起動 をクリックしたら標準インターフェースが起動されます。
標準インターフェースを使用したMech-Vizサンプルプロジェクト
Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリの Mech-Center/tool/viz_project には、標準インターフェースを使用したMech-Vizサンプルプロジェクトは4つあります。
check_collision
このサンプルプロジェクトは、ビジョンシステムによるワーク把持のための簡単な経路計画と衝突検出を行うために使用されます。
outer_move
このサンプルプロジェクトは、Mech-Vizの仮想ロボットが外部クライアントから受信された位置に移動する必要がある場合に使用されます。
suction_zone
このサンプルプロジェクトは、Mech-Vizのために、パーティション制御された吸盤を使用して複数の段ボール箱を把持する際に、吸盤のパーティション制御信号を出力するために使用されます。
vision_result_reuse
このサンプルプロジェクトは、Mech-Vizは同じ撮影結果を使用してビジョンシステムにより複数回のワーク把持を実行する場合、経路計画と衝突検出を行うために使用されます。