把持位置姿勢を生成

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機能

2Dテンプレート画像で把持位置姿勢を生成します。

使用シーン

通常、鋼板の把持シーンで、定義された吸盤の形状およびサイズに基づいて対応する平面の鋼板の把持位置姿勢を生成するために使用されます。

入力と出力

  • 入力：

    1. このポートに入力される対象物のテンプレートの二値化マスク画像は、把持位置姿勢を生成するために使用されます。

    2. このポートに入力される吸盤の領域の二値化マスク画像は、把持位置姿勢を生成するために使用されます（対象物のテンプレートと吸盤の領域マスクとの重複は設定されたしきい値よりも小さい場合は、把持位置姿勢が生成されません）。

  • 出力：

    1. 生成された把持位置姿勢。

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