TCPタッチ法を使用する手動キャリブレーション（Eye to Hand）

Mech-Eye Viewerを起動し、カメラパラメータを調整します。

2Dパラメータを調整して、2D画像にキャリブレーションボードがはっきり見られ、露光過度や露光不足などがないようにします。

3Dパラメータを調整して、キャリブレーションボードの白い円の点群が完全に見られるようにします。点群の変動範囲を小さくするために、点群後処理の中の点群平滑化とノイズ除去をNormalに設定することを推奨します。

上記の手順を完了することで、キャリブレーションボードの点群の画像品質が要件を満たしていることを確認します。

カメラに接続 手順で、検出されたカメラから接続するカメラを選択して をクリックするか、ダブルクリックして接続します。

カメラ接続後、一回キャプチャまたは連続キャプチャをクリックします。

画像ビューでは、取得した2D画像と深度画像が要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

キャリブレーションボードの取り付け手順で、 1.キャリブレーションボードの型番を選択で標準を選択し、キャリブレーションボードに貼られているラベルに従って型番を選択します。

キャリブレーションボードが作業平面の中心に配置されていることを確認してから、 2.キャリブレーションボードの取り付けで確認をクリックします。

キャリブレーションボードがカメラの視野中心（赤い長方形）にあることを確認してから、3.キャリブレーションボードを赤い長方形に配置で確認をクリックします。

キャリブレーションボードに関するすべての操作が完了したら、下部にある次へをクリックします。

内部パラメータをチェック手順でチェックを開始をクリックします。

内部パラメータのチェック結果を確認します。

フランジ座標系でTCP値を設定手順で、既知のTCPを記入を選択します。

TCP値を確認をクリックします。

確認後、下部にある次へをクリックします。

画像と位置姿勢を取得手順で、画像を保存にチェックを入れます。

TCP先端がキャリブレーションボードのポイント1の十字型の中心にタッチするようにロボットを移動させ、ティーチペンダントでのロボットのフランジ位置姿勢を読み取ります。

ポイント1の をクリックし、表示されるロボットのフランジ位置姿勢を入力画面でロボットのフランジ位置姿勢を入力してから、OKをクリックします。

上記の手順をクリックし、TCP先端がポイント2とポイント3での十字型の中心にタッチし、ロボットのフランジ位置姿勢を入力します。

キャリブレーションボードの をクリックし、キャリブレーションボードの画像を取得します。

データを更新をクリックし、下部にある次へ をクリックします。

カメラパラメータを計算手順で、「パラメータの計算設定」を展開し、回転結果と並進結果を別々に計算にチェックを入れてから、カメラの外部パラメータを計算をクリックします。

キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OKをクリックします。

右側の 点群ビュー パネルでキャリブレーションの誤差点群が表示されます。

キャリブレーション精度が要件を満たしていることを確認します。