DI リストをチェック

機能

お使いのロボットのすべての DI ポートの信号値が要求を満たしているをチェックし、かつ信号を相応のポートから出力します。すなわち、DI ポートの信号値が要求を満たしている時に、信号は 全部満たしている ポートから実行し、満たさない時は 少なくとも一つが満たさない ポートから実行します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

事前計画する出口のインデックス

初期値	-1
オプション	-1、0、1
調整説明	ロボットの DI をチェックする時、このステップの前と後のステップは依存関係にある場合、全体の計画が中断されるため同時に計画することはできません。このパラメータを設定することで全体の計画を中断せずに信号を指定したポートから出力します。 -1 に設定すると、DI 信号をチェックし、全体の計画を中断します。 0 に設定すると、信号はポート 0 から出力され、このステップの前と後のステップを接続して計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに動作します。 1 に設定すると、信号はポート 1 から出力され、このステップの前と後のステップを接続して計画を実行します。これによってロボットがさらにスムーズに動作します。