オフセットによって位置姿勢を調整

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機能

円柱の位置姿勢と正確なロボットハンドの先端位置姿勢（把持位置姿勢）の間の位置姿勢オフセットを計算することで、把持位置姿勢を調整します。円柱の実際の位置姿勢および位置姿勢から把持位置姿勢までのオフセットを出力します。

使用シーン

通常、端が密集している円柱形状のバーの把持シーンで、2つのバーを同時に把持するのを防ぐために使用されます。

入力と出力

  • 入力：

    1. 端が密集している円柱形状のバーを含む点群。

    2. 補正するロボットハンドの先端位置姿勢。

    3. 1つの円柱形状のバーの長さ。

    4. 円柱形状の情報。

  • 出力：

    1. 円柱形状のバーの位置姿勢。

    2. 計算された位置姿勢に対する円柱形状のバーの把持位置姿勢オフセット。