YASKAWAロボットの自動キャリブレーション

ロボットをティーチモードに切り替え、JOB  SELECT JOB をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動させ、ティーチペンダントの SELECT キーを押します。

プログラムを選択した後、以下のような画面が表示されます。

ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、背面の イネーブルスイッチ を押し、手動でロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。

カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動してから、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。

MODIFY を押し、ENTER を押します。位置型変数 P099 を現在の位置に変更し、ツールが 00 であることを確認します。

ティーチペンダントの DIRECT OPEN キーをもう一度押すと、JOB の画面に戻ります。

カーソルを最初の行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。

その後、ティーチペンダントの START キーを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。

Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。