ABB RobotWare 7ロボットの自動キャリブレーション
以下では、ABB RobotWare 7ロボットが標準インターフェースでMech-Mindビジョンシステムと通信する際に、自動キャリブレーションを実行する方法について説明します。
事前準備
キャリブレーションの事前準備はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の 事前準備 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の 事前準備 をご参照ください。
キャリブレーション前の設定
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Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。
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キャリブレーション前の確認作業が完了したことを確認し、確認完了 ボタンをクリックし、次へ ボタンをクリックします。
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キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。
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キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。
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カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。
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実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、実行をクリックします。すると、キャリブレーション 画面が表示されます。
キャリブレーションの実行手順
キャリブレーションの実行手順はカメラの取り付け方式によって異なります。詳細については、以下の内容をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye to handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
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カメラの取り付け方式はEye in handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in hand） の キャリブレーションの実行手順 をご参照ください。
注意事項
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上記の ロボットを接続 手順を実行する際に、ロボットを接続 画面内の インターフェースサービスを起動 ボタンをクリックします。このボタンが ロボットとの接続を待機中... に変わります。以前にインターフェースサービスを起動していた場合、この操作は不要です。
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ボタンが ロボットとの接続を待機中... であることを確認した後、以下の手順に従ってロボット側で操作を行い、操作が完了したらキャリブレーション手順の残りのステップを続行してください。
1. キャリブレーションプログラムの選択と変更
手動モードでは、 を選択し、T_ROB1の下でMM_Auto_Calibプログラムモジュールを見つけて開きます。プログラム内のMM_Init_SocketコマンドのIPアドレスがIPCのIPアドレスになっていること、またポート番号がMech-Visionソフトウェアで設定されたホストポート番号であることを確認します。詳細については、通信テスト用プログラムの選択と変更 をご参照ください。
2.キャリブレーションの初期位置を設定
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ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動させます。
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以下のコード行を選択し、右側のメニューで 位置の更新 をクリックします。ポップアップウィンドウで 更新 をクリックすると、ロボットの現在の位置姿勢がp0に保存されます。
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プロジェクト現場で7軸目としてロボット用レールを使用し、レールがロボットの動作によって制御する場合、「IsAxis7:=0;」を「IsAxis7:=1;」に変更し、かつ「Axis7:=XX」を現在の7軸目の値に変更します（ここで、XXは具体的な7軸目の値です）。レールを使用しない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この操作は不要です。
3. キャリブレーションプログラムを実行
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手動モードでは、MM_Auto_Calibプログラムの右側のメニューから をクリックします。
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MM_Calibrationを選択してから、OK をクリックします。
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をクリックして コントロールパネル を開きます。まずモードを 自動 に切り替え（ポップアップウィンドウで自動モードを有効にすることを確認）、次にモーターをオンにし、最後に速度を適宜下げます。
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下図のような画面では、実行ボタンをクリックします。同時にMech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。
外部パラメータファイルの切替え
Mech-Visionプロジェクトがカメラの外部パラメータファイルを使用している場合、ハンド・アイ・キャリブレーションが完了したら、Mech-Visionプロジェクトに使用されている外部パラメータファイルを新しいものに切り替える必要があります。
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カメラから画像を取得 ステップを選択します。
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ステップパラメータ で キャリブレーションパラメータグループ の
をクリックし、表示される画面で新しい外部パラメータファイルを選択します。
キャリブレーションに関するステータスコード
自動キャリブレーションに標準インターフェース通信を使用する場合、ビジョンシステムからロボットに返されるデータにはステータスコードが含まれます。ステータスコードはコマンドの実行を示すために使用され、以下に示すような正常実行完了のコードとエラーコードがあります。