標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー

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以下では、標準インターフェースコマンドの呼び出し順序と関係について、通信対象(ロボットとPLC)に応じて具体的な呼び出しフローを説明します。

ロボットプログラムの呼び出しコマンド

作成するプロジェクトによって、ロボットプログラムが呼び出すコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンドMech-Vizプロジェクトに関連するコマンド の2種類に分けられます。

Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンド

Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンドの呼び出し順は、以下の通りです。

  1. Mech-Visionプロジェクを実行する(101コマンド) に呼び出すコマンド:

    • Mech-Visionパラメータレシピを切り替える(103コマンド)

    • Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を入力(501コマンド)

  2. Mech-Visionプロジェクトを実行(101コマンド)。

  3. Mech-Visionプロジェクトを実行した に呼び出すコマンド:

    • ビジョン結果を取得(102コマンド)

    • Mech-Visionから計画された経路を取得(105コマンド)

    • Mech-Visionからカスタマイズされたデータを取得(110コマンド)

Mech-Visionプロジェクトによく使うコマンドの呼び出しフローを下図に示します。点線はオプションコマンド(実際のプロジェクトに応じて呼び出すかどうか)、実線は必ず呼び出さなければならないコマンドを示しています。

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Mech-Vizプロジェクトに関連するコマンド

Mech-Vizプロジェクトに関連するコマンドの呼び出し順は、以下の通りです。

  1. Mech-Vizプロジェクトを実行する(201コマンド) に呼び出すコマンド:

    • Mech-Vizのステップパラメータを読み取る(207コマンド)

    • Mech-Vizのステップパラメータを設定(208コマンド)

  2. Mech-Vizプロジェクトを実行します(201コマンド)。

  3. Mech-Vizプロジェクトの 実行中 に呼び出しコマンド:

    • Mech-Vizの現在のインデックスを設定(204コマンド)

    • Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定(203コマンド)

    • Mech-Vizから計画された経路を取得(205コマンド)

    • Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得(210コマンド)

      コマンド204と203は、コマンド205と210の前に呼び出す必要があります。
  4. Mech-Vizプロジェクトの 実行後 に呼び出しコマンド:

    • 吸盤のDO信号リストを取得(206コマンド)

Mech-Vizプロジェクトによく使うコマンドの呼び出しフローを下図に示します。点線はオプションコマンド(実際のプロジェクトに応じて呼び出すかどうか)、実線は必ず呼び出さなければならないコマンドを示しています。

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PLCプログラム呼び出しコマンド

PLCプログラム呼び出しコマンドの流れを下図に示します。

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説明:

  1. 各コマンドの要求に従って、コマンドコードとコマンドパラメータを対応するレジスタに書き込みます。例えば、101はCommandに、1(プロジェクト番号)はVision_Project_Numに書き込まれます。

  2. コマンドがトリガーされると、PLCはCommand_Triggerを1に設定し、ビジョンシステムはコマンドコードとコマンドパラメータを読み取ります。

  3. ビジョンシステムは、Command_Triggerが1であることを読み取ると、Trigger_Acknowledgeを1に設定します。

  4. PLCはTrigger_Acknowledgeが1であることを読み取ると、Command_Triggerをリセットします。その後、次のコマンドコードとコマンドパラメータを対応するレジスタに書き込むことができます。

  5. ビジョンシステムは、Command_Triggerが0であることを読み取ると、Trigger_Acknowledgeを0に設定します。

各コマンドの呼び出しフローについての詳細は、 Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンドMech-Vizプロジェクトに関連するコマンドをご参照ください。

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