標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー

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以下では、標準インターフェースコマンドの呼び出し順序と関係について、通信対象（ロボットとPLC）に応じて具体的な呼び出しフローを説明します。

ロボットプログラムの呼び出しコマンド

作成するプロジェクトによって、ロボットプログラムが呼び出すコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンド と Mech-Vizプロジェクトに関連するコマンド の2種類に分けられます。

Mech-Visionプロジェクトに関連するコマンドの呼び出し順は、以下の通りです。

Mech-Visionプロジェクを実行する（101コマンド）前に呼び出すコマンド：
- Mech-Visionパラメータレシピを切り替える（103コマンド）
- Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を入力（501コマンド）
Mech-Visionプロジェクトを実行（101コマンド）。
Mech-Visionプロジェクトを実行した後に呼び出すコマンド：
- ビジョン結果を取得（102コマンド）
- Mech-Visionから計画された経路を取得（105コマンド）
- Mech-Visionからカスタマイズされたデータを取得（110コマンド）

Mech-Visionプロジェクトによく使うコマンドの呼び出しフローを下図に示します。点線はオプションコマンド（実際のプロジェクトに応じて呼び出すかどうか）、実線は必ず呼び出さなければならないコマンドを示しています。

Mech-Vizプロジェクトに関連するコマンドの呼び出し順は、以下の通りです。

Mech-Vizプロジェクトを実行する（201コマンド）前に呼び出すコマンド：
- Mech-Vizのステップパラメータを読み取る（207コマンド）
- Mech-Vizのステップパラメータを設定（208コマンド）
Mech-Vizプロジェクトを実行します（201コマンド）。
Mech-Vizプロジェクトの 実行中 に呼び出しコマンド：
- Mech-Vizの現在のインデックスを設定（204コマンド）
- Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定（203コマンド）
- Mech-Vizから計画された経路を取得（205コマンド）
- Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得（210コマンド）
  
  コマンド204と203は、コマンド205と210の前に呼び出す必要があります。
Mech-Vizプロジェクトの 実行後 に呼び出しコマンド：
- 吸盤のDO信号リストを取得（206コマンド）

Mech-Vizプロジェクトによく使うコマンドの呼び出しフローを下図に示します。点線はオプションコマンド（実際のプロジェクトに応じて呼び出すかどうか）、実線は必ず呼び出さなければならないコマンドを示しています。

PLCプログラム呼び出しコマンドの流れを下図に示します。

説明：

各コマンドの要求に従って、コマンドコードとコマンドパラメータを対応するレジスタに書き込みます。例えば、101はCommandに、1（プロジェクト番号）はVision_Project_Numに書き込まれます。
コマンドがトリガーされると、PLCはCommand_Triggerを1に設定し、ビジョンシステムはコマンドコードとコマンドパラメータを読み取ります。
ビジョンシステムは、Command_Triggerが1であることを読み取ると、Trigger_Acknowledgeを1に設定します。
PLCはTrigger_Acknowledgeが1であることを読み取ると、Command_Triggerをリセットします。その後、次のコマンドコードとコマンドパラメータを対応するレジスタに書き込むことができます。
ビジョンシステムは、Command_Triggerが0であることを読み取ると、Trigger_Acknowledgeを0に設定します。