レジスタマッピング

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Modbus TCP Register Map Table(レジスタマッピング)は以下のどおりです。

アドレス(10進数) アドレス(16進数) 意味 長さ(文字単位) 読み取り/書込み 備考 保持レジスタ(4x)

0

0x0000

コマンドを実行させる

1

書込み

0:コマンドを実行させない

1:コマンドを実行させる

40001–40054:PLCからビジョンシステムへの書き込み

1

0x0001

コマンド

1

書込み

機能コード

2

0x0002

位置姿勢のタイプ

1

書込み

3

0x0003

位置姿勢の数

1

書込み

4

0x0004

Mech-Visionプロジェクト番号

1

書込み

5

0x0005

レシピ番号

1

書込み

6

0x0006

関節角度

12

書込み

単位は度

18

0x0012

TCP

12

書込み

単位はミリメートルとオイラー角の度

30

0x001E

分岐ステップID

1

書込み

31

0x001F

分岐出口

1

書込み

32

0x0020

インデックス名

1

書込み

33

0x0021

インデックス值

1

書込み

34

0x0022

外部からの箱の寸法

6

書込み

単位はミリメートル

40

0x0028

外部から入力した位置姿勢

12

書込み

単位はミリメートルとオイラー角の度

52

0x0034

ロボットの動作状態

1

書込み

53

0x0035

吸盤のパーティション数

1

書き込み

54

0x0036

予約

43

読み込み

40055–40728:ビジョンシステムからPLCへの書き込み

97

0x0061

実行確認

1

読み込み

0:コマンド実行を受け入れない

1:コマンド実行を受け入れる

98

0x0062

通知

1

読み込み

99

0x0063

ハートビート

1

読み込み

1 Hz

100

0x0064

ステータスコード

1

読み込み

101

0x0065

位置姿勢データのステータス

1

読み込み

0:999コマンド(レジスタデータを削除)が受信された

1:新しい位置姿勢データ

102

0x0066

送信した位置姿勢の数

1

読み込み

103

0x0067

ビジョンポイントが計画した経路における位置

1

読み込み

104

0x0068

目標点

480

読み込み

584

0x0248

目標ラベル

40

読み込み

624

0x0270

ツールID

40

読み込み

664

0x0298

DO信号リスト

64

読み込み

Modbus TCPは簡単なバスプロトコルであり、1回の読み取りまたは書込みの通信周期は70ms程度で、100ワード程度の読み取りまたは書込みが推奨されています。選択可能な場合は、PROFINET、Ethernet/IPなどのリアルタイムEthernetプロトコル、またはSiemens独自のSnap7通信プロトコル(Mech-Vision Siemens PLC Client標準インタフェースに対応)、またはMitsubishi独自のMELSEC通信プロトコル(MCプロトコル)を使用することができます。

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