自動キャリブレーション
標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。
注意事項
キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。
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1. キャリブレーションプログラムの選択と変更
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ティーチモードでは、プログラムウィンドウをクリックし、表示されるメニューから 一覧表示 を選択します。
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一覧表示で calibrate フォアグラウンドプログラムを選択し、ティーチペンダントの Enter を押して確認します。
フォアグラウンドプログラムが追加された後、下図のように示します。
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calibrateプログラムのmm_init_sktコマンドのパラメータを以下のように変更します。
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ティーチペンダントの J/E を押し、ポップアップメニューで プログラム編集画面 を選択し、Enter を押します。
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プログラム一覧から calibrate を選択し、Enter を押します。
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ティーチペンダントの矢印キーを使って、赤いチェックボックスをmm_init_sktのある行に移動させ、call mm_init_skt(127,0,0,1,50000) が選択されていることを確認し、 Enter を押して確認します。
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ティーチペンダントの方向キーを使用して、入力ボックスのカーソルを対応する位置に移動し、127，0，0，1 をIPCのIPアドレスに変更します。また、「50000」をMech-Visionで設定されたホストアドレスに変更します。変更後、Enter を押して確認し、R を押して終了します。
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ポップアップウィンドウで、はい を選択し、次に 閉じる を選択します。
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2.キャリブレーションの初期位置を設定
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手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。
キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。
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ステップ画面をクリックし、「JMOVE vis_calib_start;」のある行の番号（ここでは14を例として）を入力し、Enter を押すと、「JMOVE vis_calib_start;」のある行が選択されます。
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その後、ティーチペンダントの A と POS MOD を同時に押します。
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表示される画面で はい をクリックすると、ロボットの現在の位置姿勢が位置姿勢変数 vis_calib_start に保存されます。それをキャリブレーションの初期位置として使用可能です。
3. キャリブレーションプログラムを実行
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次に、ステップウインドウをクリックし、1 を入力して 登録 を押すと、プログラムは最初の行から実行されます。
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コントローラの ティーチ/リピート スイッチを リピートモード に回して、ティーチペンダのスイッチを切ってリピートモードにします。
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タッチパネルでプログラムの実行モードを ステップ連続、リピート一回 に設定し、タッチパネルで リピート速度 を 10 % に設定します。
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ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで MOTOR をクリックして、MOTOR を点灯させます。ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで CYCLE をクリックして、CYCLE を点灯させます。この時、 RUN は点灯しなければ、A を押したままタッチパネルの RUN/HOLD を押します。
RUN、MOTOR 、CYCLE は全部点灯したら、プログラムが実行できるようになります。 
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Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。
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次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順（動作経路を設定）および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。