Kawasakiロボットの自動キャリブレーション

Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、 自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、 次へ をクリックします。

通信方式 画面では、 通信プロトコル は初期値を使用します。ロボットを接続 の下に インターフェースサービスを起動 が表示されている場合は、それをクリックすると、ボタンが ロボットとの接続を待機中… に変わります。

ティーチモードでは、プログラムウィンドウをクリックし、表示されるメニューから 一覧表示 を選択します。

一覧表示で calibrate フォアグラウンドプログラムを選択し、ティーチペンダントの Enter を押して確認します。

calibrateプログラムのmm_init_sktコマンドのパラメータを以下のように変更します。

手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

ステップ画面をクリックし、「JMOVE vis_calib_start;」のある行の番号（ここでは14を例として）を入力し、 Enter を押すと、「JMOVE vis_calib_start;」のある行が選択されます。

その後、ティーチペンダントの A と POS MOD を同時に押します。

表示される画面で はい をクリックすると、ロボットの現在の位置姿勢が位置姿勢変数 vis_calib_start に保存されます。それをキャリブレーションの初期位置として使用可能です。

次に、ステップウインドウをクリックし、 1 を入力して Enter を押すと、プログラムは最初の行から実行されます。

コントローラの ティーチ/リピート スイッチを リピートモード に回して、ティーチペンダのスイッチを切ってリピートモードにします。

タッチパネルでプログラムの実行モードを ステップ連続、リピート一回 に設定し、タッチパネルで リピート速度 を 10 % に設定します。

ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで MOTOR をクリックして、 MOTOR を点灯させます。ティーチペンダントの A を押しながら、タッチパネルで CYCLE をクリックして、 CYCLE を点灯させます。この時、 RUN は点灯しなければ、 A を押したままタッチパネルの RUN/HOLD を押します。

Mech-Visionの キャリブレーション前の設定 画面では、 ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、 実行 をクリックします。すると、「キャリブレーション（Eye to Hand）」画面が表示されます。

カメラから画像を取得 ステップを選択します。

ステップパラメータ から キャリブレーションパラメータグループ の をクリックし、表示される画面で新しい外部パラメータファイルを選択します。