Vizティーチング通信設定（RobotWare 6）

IRC5コントローラと6.02以降バージョンのRobotWareを使用する必要があります。

制御モジュールは、以下のオプションをインストールします。

下図に従ってオプションがインストールされているどうかを確認してください。

Vizによりロボットをティーチングするには、制御モジュールに上記の2つのオプションをインストールする必要があります。

Robotstduioを起動してコントローラに接続します。

• IPCのLANケーブルがコントローラのLANポートに接続している場合、 ワンクリック接続 をクリックします。

• IPCのLANケーブルがスイッチを介して、または直接にコントローラX6LANポート（WANポート）に接続している場合、下図に示すようにコントローラを追加してください。それでコントローラの管理ポートに自動的に接続されます。

書き込みアクセスをリクエストします。

書き込みアクセルのリクエスト をクリックし、ティーチペンダント側から書き込みアクセルをリクエストします。

ティーチペンダントの 書き込みアクセルのリクエスト 画面で 同意 をクリックします。

例えば、設定ファイルを下図に示すようにインポートします。ポップアップウィンドウで 確認 をクリックしてください。

下図に従って、RobotWare 6 フォルダの下のMMフォルダをロボットシステムのHOMEパスにコピーします。

safe_area.modでロボット動作領域（ミリメートル単位）を調整します。

RobotStudioのメイン画面に 構成  IO System を順番にクリックします。

タイプ列 で Signal をクリックし、右側にある Name でgi16およびgo16を見つけます。ダブルクリックすると編集画面が表示されます。

制御するロボットIOの対応するユニットとアドレスを確認したら、gi16とgo16のAssigned to DeviceとDevice Mappingをそれぞれ変更します。

変更が完了したら、 OK をクリックして、コントローラを再起動した後に有効にします。

T_ROB1とsafe_areaのプログラムポインターをそれぞれメインプログラムに移動します。 PPをメインへ をクリックしてからポップアップウィンドウで はい をクリックします。

手動または自動的にプログラムを実行します。実行した後に、プログラムポインターを下図に示します。

Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し（図中のIPアドレスは説明のためのものです）、 ロボットを接続 をクリックします。

Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

ロボット タブで、J1の関節角度を調整します（例：0°から3°に変更）。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。