標準インターフェースの通信設定

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以下では、DENSOロボットの標準インターフェース通信の設定手順について説明します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

  • ロボット型式:6軸ロボット

  • コントローラタイプ:RC8

  • コントローラのソフトウェアバージョン:2.15.0

    (クリックして展開)詳細方法
    1. ティーチペンダントの 設定  システム情報 を選択します。

      check version 1
    2. コントローラタイプ および コントローラソフト を確認します。

      check version 2

ネットワーク接続を確立

  1. IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのLANポートに差し込みます。

  2. ロボットのIPアドレスが、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあることを確認します。

    (クリックして展開)詳細方法
    1. ティーチペンダントパネルの 設定  通信と起動権  ネットワークと通信権 を選択します。

      check robot ip 1
    2. 「通信設定」画面の「デバイス」パネルで イーサネット を選択し、「設定内容」パネルで IPアドレス および サブネットマスク を確認します。また、ロボットのIPアドレスがIPCのIPアドレスが同じネットワークセグメントにあることを確認します。

      check robot ip 2
    3. ロボットのIPアドレスがIPCのIPアドレスが同じネットワークセグメントにない場合は、IPCのIPアドレスを変更してください。

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、 ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1
    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2
  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、 インターフェースサービスのタイプ標準インターフェース に、 通信プロトコルTCP Server に、 プロトコル形式ASCII に選択します。

    3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムで使用されていないことを確認してください。

    4. (オプション) ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    5. 適用 をクリックします。

      tcp ascii
  4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

IPCのIPアドレスを入力

  1. ティーチペンダントのスイッチを回し、 MAN(手動モード) を指すようにします。

    manual mode
  2. ティーチペンダントパネルの 設定  通信と起動権  データ通信 を選択します。

    input ipc ip 1
  3. 「データ通信設定」画面の「デバイス」パネルで イーサネット 回線番号4-7,8-15 を選択し、「設定内容」パネルで クライアント 回線番号8 を選択します。編集 をタッチします。

    input ipc ip 2
  4. 表示される画面で IPアドレス をIPCのIPアドレスに変更し、 ポート がMech-Visionの「ロボット通信設定」で設定されたポート番号と一致するようにに変更します。OK をタッチします。

    input ipc ip 3

バックアップ

  1. USBメモリをコントローラに差し込みます。

    plug usb
  2. ティーチペンダントパネルの 設定  データ読み書き  プロジェクト読み書き を選択します。

    backup robot 1
  3. 「プロジェクト一覧」画面で 書き出し を選択します。

    backup robot 2
  4. バックアップフォルダの名前を「保存するプロジェクト名を入力してください」の下にある入力ボックスに入力して OK をタッチます。

    backup robot 3
  5. バックアップが完了すると、「プロジェクト一覧」がバックアップフォルダの情報が表示されます。プロジェクト名 は、前の手順で入力したバックアップフォルダの名前です。

    backup robot 4

読み込みファイルの準備

  1. コントローラからUSBメモリを抜き、IPCに差し込みます。

  2. IPCでは、Mech-Vision & Mech-Vizのインストールディレクトリから Mech-Center\Robot_Interface\DENSO フォルダを開き、以下のファイルをコピーします。

    • MM.h

    • MM_Auto_Calib.pcs

    • MM_Module.pcs

    • sample.pcs

  3. USBメモリを開き、ロボットのバックアップフォルダから Source Files フォルダを検索します。読み込みファイルをこのフォルダに貼り付けます。

読み込みを実行

  1. USBメモリをコントローラに差し込みます。

  2. ティーチペンダントパネルの「プロジェクト一覧」画面で、 読み込み をタッチします。

    read 1
  3. 「プロジェクトデータ選択」画面が表示されますので、 プログラム を選択して OK をタッチします。

    read 2
  4. 「USB読み込み」ダイアログボックスが表示されますので OK をタッチします。

    read 3
  5. 読み込みには時間がかかるため、しばらくお待ちください。システムの読み込みが完了すると、「システムメッセージ」のダイアログボックスが表示されます。OK をタッチします。

    read 4

標準インターフェース通信をテスト

ロボットとビジョンシステム間の標準インターフェース通信をテストする場合、ロボット通信設定がオンになっていることを確認してから、ティーチペンダントでテストプログラムを実行し、標準インターフェース通信が有効であるかを確認します。

  1. ティーチペンダントのスイッチを回し、 AUTO(自動モード) を指すようにします。

    auto mode
  2. ティーチペンダントパネルの プログラム をタッチます。

    test 1
  3. プログラム一覧から sample.pcs プログラムを選択します。表示 をタッチます。

    test 2
  4. プログラム画面で 起動 をタッチします。

    test 3
  5. 「プログラム起動」ダイアログボックスがポップアップされますので、 サイクル起動 を選択して OK をタッチします。

    test 4
  6. ロボットがMech-Visionとの標準インターフェース通信に成功すると、プログラムポインタは End Sub 行で停止します。

    test success
  7. 標準インターフェース通信が失敗すると、ティーチペンダントパネルに 通信接続に失敗しました というエラーメッセージが表示されます。通信の問題を解決するためにトラブルシューティングしてください。

    test fail

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