標準インターフェースの通信設定（RobotWare 6）

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以下では、標準インターフェースプログラムをABB RobotWare 6 ロボットに読み込む方法を説明し、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信設定を行います。

標準インターフェースプログラムの読み込みは、ロボット標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムにロードし、ビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信を確立します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

ABBロボットが4軸または6軸ロボットであることを確認してください。
コントローラがIRC5であること、RobotWareのバージョンが6.02以上であることを確認してください。
制御モジュールには 616-1 PC Interface オプションがインストールされていることを確認してください。
（クリックして展開）詳細方法
1. 左上のメニューバーをクリックし、 システム情報 をクリックします。
2. システムプロパティ をクリックし、RobotWareのバージョンが6.02以上であることを確認します。
3. オプション をクリックし、制御モジュールには 616-1 PC Interface オプションがインストールされていることを確認します。

上記の条件を満たさない場合、ビジョンシステムは標準インターフェースでロボットと通信できないので、ロボットメーカーにお問い合わせください。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、IPCのLANケーブルをコントローラのX6（WAN）ポートに接続します。

IPアドレス設定

IPアドレスの設定は、ティーチペンダントまたはRobotStudioで行います。

ティーチペンダントを使用してIPアドレスを設定します。
（クリックして展開）詳細方法
1. 下図の通りにブートアプリケーションを起動します。
2. 再起動後、以下の画面に入り、以下の操作に従ってIPアドレスを設定してください。ロボットとIPCのIPを同じネットワークセグメントに設定する必要があります。
RobotStudioを使用してIPアドレスを設定します。
（クリックして展開）詳細方法
1. 下図のようにIPアドレスを設定し、設定が完了したらロボットを再起動してください。
2. 設定したIPアドレスが有効になったことを確認してください。

「ロボット通信設定」を実行

Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。
- ようこそ画面が表示されたら、 ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
- メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。
ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。
1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して次へをクリックします。
2. 通信方式 の画面で、 インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、 通信プロトコル を TCP Server に、 プロトコル形式 を HEX（little-endian） に選択します。
3. ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムで使用されていないことを確認してください。
4. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。
5. 適用をクリックします。
Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

バックアップ

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロボットを操作する前にバックアップを作成してください。バックアップは、ティーチペンダントまたはRobotStudioで行います。

ティーチペンダントを使用してバックアップを作成します。
（クリックして展開）詳細方法
1. 左上のメニューバーをクリックするとメイン画面が表示され、 再起動 をクリックします。
2. システムのバックアップを作成 をクリックします。
3. 1 をクリックして名前を変更し、 2 をクリックしてパスを変更することができます。変更したら、 バックアップ をクリックします。
RobotStudioを使用してバックアップを作成します。
（クリックして展開）詳細方法
1. RobotStudioのメイン画面にバックアップするコントローラを選択してから、 バックアップ バックアップの作成 をクリックします。
2. 表示される画面にバックアップ名および場所を確認してから、 OK をクリックします。

リセット

リセットは RAPIDのリセット と システムのリセット に分けられます。

RAPIDのリセット は、現在のRAPIDプログラムとデータが削除されますが、システムパラメータの構成は保持されます。
（クリックして展開）詳細方法
1. 下図に従って RAPIDのリセット が必要であるかどうかを確認します。
2. 左上のメニューバーをクリックするとメイン画面が表示され、 再起動 をクリックします。
3. 詳細…をクリックします。
4. RAPIDのリセット を選択してから、次へをクリックします。
5. RAPIDのリセット をクリックします。
システムのリセット は、工場出荷時のシステムパラメータとRAPIDプログラムを復元し、IO構成もリセットします。ボードやその他の通信機器がある場合は、システムのリセット後に再構成する必要があります。
（クリックして展開）詳細方法
1. システムをリセットすると工場出荷時の設定に戻りますので、バックアップ操作が完了していることを確認してください。
2. 左上のメニューバーをクリックするとメイン画面が表示され、 再起動 をクリックします。
3. 詳細… をクリックします。
4. システムのリセット を選択してから、次へをクリックします。
5. システムのリセット をクリックします。

読み込みファイルの準備

Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Mech-Center\Robot_Interface\ABB フォルダからABBロボットの読み込みファイル（次の3つのファイル）をUSBメモリにコピーします。

MM_Module.mod（コマンドプログラムモジュールファイル）
MM_Auto_Calib.mod（キャリブレーションプログラムモジュールファイル）
MM_Com_Test.mod（通信テスト用プログラムモジュールファイル）

ファイルの読み込み

ファイルの読み込みは、ティーチペンダントまたはRobotStudioで行います。読み込む前に、ロボットが手動モードになっていることを確認してください。

ティーチペンダントを使用してファイルをロボットに読み込みます。
（クリックして展開）詳細方法
1. USBメモリをティーチペンダントのUSBポートに挿入します。
2. プログラムエディタ をクリックします。
3. タスクおよびプログラム をクリックします。
4. T_ROB1 を選択して モジュールの表示 をクリックします。
5. ファイル モジュールをロード... をクリックします。
6. 表示される画面ではいをクリックします。
7. USBメモリに格納されているモジュールファイルから、 MM_Module.mod を選択すると、下のファイル名ボックスに MM_Module.mod が表示されますので、 OK をクリックします。
8. 上記を参照して MM_Auto_Calib.mod および MM_Com_Test.mod をそれぞれ読み込みます。最後にT_ROB1で3のファイルが読み込まれたかどうかを確認します。
RobotStudioを使用してファイルをロボットに読み込みます。
（クリックして展開）詳細方法
1. RobotStudioを起動してコントローラに接続します。
  
  IPCのLANケーブルがコントローラのLANポートに接続している場合、 ワンクリック接続 をクリックします。
  
  IPCのLANケーブルがスイッチを介して、またはコントローラのX6LANポート（WANポート）に直接接続している場合、下図に示すようにコントローラを追加してください。コントローラを追加すると、コントローラは自動的にコントローラの管理ポートに接続されます。
2. 書き込みアクセスをリクエストします。 書き込みアクセルのリクエスト をクリックし、ティーチペンダント側から書き込みアクセルをリクエストします。
  
  ティーチペンダントの 書き込みアクセルのリクエスト 画面で同意をクリックします。
3. 下図に示すように、 T_ROB1 右クリックしてから モジュールのロード を選択します。
4. ファイルを選択して開くをクリックします。
5. T_ROB1 の下で、上記3つのファイルが正常に読み込まれたことを確認します。

標準インターフェース通信をテスト

通信テスト用プログラムの選択と変更

MM_Com_Test を選択してから モジュールの表示 をクリックします。
プログラム内のIPアドレスをダブルクリックし、編集 ABC… をクリックし、それをIPCのIPアドレスに変更してから OK をクリックします。Mech-Visionでのホストのポート番号が変更された場合、ここでの50000というポート番号もMech-Visionで設定されたポート番号と一致するように変更する必要があります。