Vizティーチング通信設定

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以下では、VizによりTMロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

まず次のことを確認してください。

  1. ロボット制御ソフトTMFlowのバージョンが1.84以降であることを確認します。

    Vizとの通信プログラムは、TMFlow2バージョンのロボット制御ソフトウェアとの通信をサポートしていません。
  2. Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアが1.6.1バージョン以降であることを確認します。

  3. ロボットのIPアドレス(例えば192.168.2.10)を取得します。

ロボットを制御

ロボットを制御するには2つの方法があります。実際の状況に応じて選択してください。

コントローラによるロボットを制御

  1. コントローラには、モニター、キーボード、マウスを接続するためのHDMIとUSBポートがあります。

  2. tm interface program icon1 をクリックし、対応するロボット番号がウィンドウに表示されるのを待ちます。

    tm interface program getcontrol1
  3. ロボットを接続するには、以下のいずれかの方法を使用します。

    • ロボットアイコンをダブルクリック

    • ロボット番号をダブルクリック

    • ロボットのIPアドレスをダブルクリック

      tm interface program getcontrol2
  4. 登録画面でIDとパスワード(デフォルトの管理者はパスワードなし)を入力し、 OK をクリックします。

    tm interface program getcontrol3
  5. Get Control をクリックしてロボットを制御します。

    tm interface program getcontrol4

    ロボットの制御に成功すると、下図のようになります。

    tm interface program getcontrol5

IPCによるロボットを制御

LANケーブル接続

IPCのLANケーブルのもう一方の端をコントローラのLANポートに差し込みます。

tm setup instructions lan

IPCのIPアドレスを設定

IPCとコントローラを接続するLANポートのIPアドレスを、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメント内に設定します。そうしないとロボットに接続できません。

IPCによるロボットを制御

  1. TMロボットのウェブサイトからロボット制御ソフトウェア TMFlow をダウンロードし、IPCにインストールします。

    ロボットブランドがオムロンTMの場合は、オムロンのウェブサイトから TMFlow 1.8.4以上 のソフトウェアをダウンロードしてからアップグレードを行う必要があります。
  2. TMFlowを起動し、 tm interface program icon1 をクリックして対応するロボット番号がウィンドウに表示されるのを待ちます。

    tm interface program getcontrol1
  3. ロボットを接続するには、以下のいずれかの方法を使用します。

    • ロボットアイコンをダブルクリック

    • ロボット番号をダブルクリック

    • ロボットのIPアドレスをダブルクリック

      tm interface program getcontrol2
  4. 登録画面でIDとパスワード(デフォルトの管理者はパスワードなし)を入力し、 OK をクリックします。

    tm interface program getcontrol3
  5. Get Control をクリックしてロボットを制御します。

    tm interface program getcontrol4

    ロボットの制御に成功すると、下図のようになります。

    tm interface program getcontrol5

Vizとの通信プログラムをロボットに読み込む

以下は、Vizとの通信プログラムをIPCに読み込むことを例として説明します。コントローラへの読み込み方法はほぼ同じです。

読み込みプログラムを準備

  1. USBメモリをIPCのUSBポートに差し込みます。

  2. USBメモリの名前を TMROBOT に変更します。そうしないと、USBメモリをコントローラに使用できません。

  3. 読み込みプログラムファイルをUSBメモリにコピーします。読み込みファイルは、Mech-VisionとMech-Vizのソフトウェアインストールディレクトリにある Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/tm フォルダに格納されています。

    TM_Exportフォルダ全体をコピーしてUSBメモリに貼り付けます。
  4. 貼り付け後、USBメモリをコントローラのUSBポートに差し込みます。

ロボットファイルをバックアップ

読み込みがロボットシステムに影響を与えるのを避けるため、読み込みを開始する前にロボットシステムのファイルをバックアップすることを推奨します。 操作中に問題が発生した場合は、バックアップファイルを使用してロボットシステムを復元することができます。

  1. TMFlowソフトウェアを起動し、左上隅の tm interface program icon2 をクリックし、 System  Backup/Restore を順番にクリックします。

    tm backup1
  2. Backup をクリックし、File Nameの後の入力ボックスにバックアップファイルの名前を入力し、最後に Backup をクリックします。

    tm backup3

    復元するには、左側の Restore をクリックし、 Restore をクリックします。

    tm backup4

Vizとの通信プログラムをロボットに読み込む

読み込む前に、ロボット操縦桿の M/A を押し続けて、ロボットを手動モードに切り替えます。すると、MANUALは常に点灯しています。

tm setup instructions load
  1. TMFlowソフトウェアを起動し、左上隅の tm interface program icon2 をクリックし、 Systemをクリックします。

    tm setup instructions load1
  2. Import/Export をクリックします。

    tm setup instructions load2
  3. Import をクリックします。

    tm setup instructions load3
  4. すると、Robot List画面が表示されます。読み込みフォルダ(TM000249_AC173610)を選択して OK をクリックします。

    tm setup instructions load4
  5. Projectをクリックし、Select filesからmmMain.zipをクリックします。すると、それが右側のSelected filesに移動されます。

    tm setup instructions load5
    tm setup instructions load6
  6. Ethernet Slaveをクリックし、Select filesからTransmit/mmEthernetをクリックします。すると、それが右側のSelected filesに移動されます。

    tm setup instructions load7
    tm setup instructions load8
  7. Import をクリックします。

    tm setup instructions load9
  8. ファイルが正常にインポートされたら、インポート完了ポップアップウィンドウで OK をクリックします。

    tm setup instructions load10
  9. 上記のすべての操作が完了後、 USBメモリを取り外します

Vizとの通信プログラムを実行

Ethernet Slaveサービスの有効化

  1. Setting  Connection をクリックします。

    tm setup instructions load11
  2. Ethernet Slave  Data Table Setting をクリックします。

    Ethernet Slaveは無効にする(つまり STATUSDisable と表示される)必要があります。下図に示すように、Ethernet Slaveは有効になっている(STATUSは「Enable」と表示される)場合は、 Disable をクリックしてください。
    tm setup instructions load12
  3. Communicate ModeをJSONに設定し、 Open をクリックします。

    tm setup instructions load13
  4. 表示される画面で mmEthernet を選択して OK をクリックします。

    tm setup instructions load14
  5. をクリックします。

    tm setup instructions load15
  6. Enable をクリックします。

    tm setup instructions load16

mmMainプログラムを実行

  1. Run Setting  mmMain をクリックします。

    tm setup instructions load18
  2. ポップアップウィンドウで Yes をクリックし、mmMainを現在のProjectとして設定します。

    tm setup instructions load19
  3. ロボットの操縦桿で、 M/A を5~7秒間押し続けると、操縦桿のPOWERとMANUALが点滅し、 M/A を離し、 + - + + - ボタンを順に少し力を入れて押すと、AUTOが点灯し、ロボットが自動モードに切り替わったことを示します。

    tm setup instructions load20
  4. その後、操縦桿の Run キーを押すと、ビープ音が3回鳴った後、プログラムが実行されます。

Vizティーチング通信をテスト

Mech-Vizプロジェクトの作成

  1. Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

    Unnamed image
  2. キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

  3. Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

    Unnamed image

ロボットを接続

  1. Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

  2. ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し(図中のIPアドレスは説明のためのものです)、 ロボットを接続 をクリックします。

    Unnamed image

    Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

    Unnamed image

    接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

ロボットを移動

  1. Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

    Unnamed image
  2. ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

    Unnamed image
  3. ロボット タブで、J1の関節角度を調整します(例:0°から3°に変更)。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

    Unnamed image
  4. ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

    ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください!
    Unnamed image

Mech-Vizがロボットに接続できない場合は、mmMainプログラムを実行した後、Mech-Center/toolパスに格納されているNetAssistをクライアントとして使用し、ロボットのポート5890と5891に接続して、ロボットのこれらのポートが正常に起動しているかどうかを確認することができます。

  • ポート5890に接続できない場合は、mmMainプログラムが実行されているかどうかを確認してください。

  • ポート5891に接続できない場合は、Ethernet Slaveが有効になっていることを確認するか、ロボットを再起動してください。

付録

ロボットのIPアドレスを変更する方法

  1. tm interface program icon2 をクリックし、 System  Network を順番にクリックします。

    tm setup instructions lan1
  2. 下図のような画面でIP設定を行います。ロボットとIPCのIPは、 同じネットワークセグメント内に設定 する必要があります。

    tm setup instructions lan2

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