標準インターフェースコマンド

現在ご覧いただいているのは未リリースのバージョンです（V1.8.0）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

FANUCで標準インターフェースを用いてロボットプログラミングを行う際は、以下の点にご注意ください。

複数のパラメータはコンマで区切る必要があります。
すべてのパラメータはプログラムファイル内でローカル変数として定義する必要があります。
パラメータは入力パラメータと出力パラメータと定義します。

この標準インターフェースはTCP/IPプロトコルを介して通信を行います。

通信の初期化

ホストIPアドレス、ポート番号、およびTCP/IPの待機時間を設定するために使用されます。

プログラム

MM_INIT_SKT(C_Tag, Ip_Addr, Svr_Port, Time_Out)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
C_Tag	ロボットポート番号の文字列で、ポート番号1～8のいずれかを選択できます。
Ip_Addr	IPCのIP文字列です。
Svr_Port	サーバーポート番号で、初期値は50000です。
Time_Out	待機時間（単位は分）です。

パラメータ

説明

入力パラメータ

C_Tag

ロボットポート番号の文字列で、ポート番号1～8のいずれかを選択できます。

Ip_Addr

IPCのIP文字列です。

Svr_Port

サーバーポート番号で、初期値は50000です。

Time_Out

待機時間（単位は分）です。

サンプル

CALL MM_INIT_SKT('1','192.168.1.20',50000,5)

このサンプルを実行すると、クライアントのポート番号が1に設定され、IPCのIPアドレスが192.168.1.20に設定され、サーバーポート番号が50000に設定され、タイムアウトが5minに設定されます。

Mech-Visionプロジェクトの実行

このコマンドを実行すると、Mech-Visionプロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。

プログラム

MM_START_VIS(Job,Pos_Num_Need,SendPos_Type,Pr_Num)

パラメータ

パラメータ 説明

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Pos_Num_Need	ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。
SendPos_Type	ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。 `0`：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye to Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。 `1`：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye in Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を使用します。フランジ位置姿勢がすべてゼロの場合、フランジデータは無視されます。 `2`：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。 `3`：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットが送信する関節角度を初期位置姿勢として使用します。
Pr_Num	PRレジスタ番号で、事前定義されたロボットの関節角度を保存するために使用されます（PRレジスタのデータ形式を関節角度に変更）。このレジスタの関節角度データは、SendPos_Type=3の場合のみ使用されます。

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Pos_Num_Need

ビジョンポイントの期待数で、Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、0に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。

SendPos_Type

ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢がMech-Visionに送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。

0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye to Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Visionはロボットの位置姿勢を必要としません。
1：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye in Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を使用します。フランジ位置姿勢がすべてゼロの場合、フランジデータは無視されます。
2：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。
3：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップはロボットが送信する関節角度を初期位置姿勢として使用します。

Pr_Num

PRレジスタ番号で、事前定義されたロボットの関節角度を保存するために使用されます（PRレジスタのデータ形式を関節角度に変更）。このレジスタの関節角度データは、SendPos_Type=3の場合のみ使用されます。

サンプル

CALL MM_START_VIS(1,1,1,60)

このサンプルを実行するとMech-Visionプロジェクト1が実行されます。結果としてMech-Visionプロジェクト1から1つのビジョンポイントを返します。ロボットは現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionに送信します。

ビジョン目標点の取得

Mech-Visionプロジェクト起動後、ビジョン処理による認識結果を取得するために、このコマンドが使われています。Mech-Vizを使用せずMech-Visionを使用する場合に使用します。

プログラム

MM_GET_VIS(Job,Reg_Pos_Num,Reg_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
出力パラメータ
Reg_Pos_Num	返された位置姿勢の数を保存するためのレジスタです。範囲は1~20です。
Reg_Status	ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ

Reg_Pos_Num

返された位置姿勢の数を保存するためのレジスタです。範囲は1~20です。

Reg_Status

ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

サンプル

CALL MM_GET_VIS(1,51,52)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1のビジョン結果が取得されます。返されたビジョンポイントの数はレジスタR[51]に、ステータスコードはレジスタR[52]に保存されます。

Mech-Vizプロジェクトの実行

このコマンドを実行すると、Mech-Vizプロジェクトが実行され、対応するMech-Visionを呼び出してロボットの動作経路を計画します。Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使用します。

プログラム

MM_START_VIZ(SendPos_Type,Pr_Num)

パラメータ

パラメータ 説明

パラメータ	説明
入力パラメータ
SendPos_Type	ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。 `0`：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。 `1`：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点に移動します。 `2`：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点に移動します。
Pr_Num	PRレジスタ番号で、事前定義されたロボットの関節角度を保存するために使用されます（PRレジスタのデータ形式を関節角度に変更）。このレジスタの関節角度データは、SendPos_Type=2の場合のみ使用されます。

入力パラメータ

SendPos_Type

ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。

0：Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要はありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは関節角度[0,0,0,0,0,0]から一番目の経路点に移動します。
1：Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点に移動します。
2：事前定義された関節角度をMech-Vizに送信します。Mech-Vizでの仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点に移動します。

Pr_Num

PRレジスタ番号で、事前定義されたロボットの関節角度を保存するために使用されます（PRレジスタのデータ形式を関節角度に変更）。このレジスタの関節角度データは、SendPos_Type=2の場合のみ使用されます。

サンプル

CALL MM_START_VIZ(1,60)

対応するMech-Vizプロジェクトを実行し、現在のロボットの関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizに送信します。

Mech-Vizによって計画された動作経路を取得

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトから計画された動作経路を取得するために使用されます。

プログラム

MM_GET_VIZ(Jps_Pos, Reg_Pos_Num, Reg_VPos_Num, Reg_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Jps_Pos	取得する経路におけるポイントのタイプを設定します。 1：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのJPS(関節角度)です。 2：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのTCP位置姿勢です。
出力パラメータ
Reg_Pos_Num	取得したビジョンポイントの数を記録するためのレジスタです。範囲は1~20です。
Reg_VPos_Num	最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を記録するためのレジスタです。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動が含まれていない場合、0を返します。
Reg_Status	ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Jps_Pos

取得する経路におけるポイントのタイプを設定します。
1：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのJPS(関節角度)です。
2：Mech-Vizから返された位置姿勢タイプはロボットのTCP位置姿勢です。

出力パラメータ

Reg_Pos_Num

取得したビジョンポイントの数を記録するためのレジスタです。範囲は1~20です。

Reg_VPos_Num

最初の「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号を記録するためのレジスタです。
例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、最初のビジョン処理による移動の位置は3です。ビジョン処理による移動が含まれていない場合、0を返します。

Reg_Status

サンプル

CALL MM_GET_VIZ(2,51,52,53)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizから動作経路がTCP位置姿勢で取得されます。受信した位置姿勢の数はレジスタR[51]に保存されます。「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置はレジスタR[52]に保存されます。ステータスコードはレジスタR[53]に保存されます。

ビジョンポイント座標の取得

Mech-VisionまたはMech-Vizによって送信されたTCP位置姿勢を指定した位置レジスタに保存します。

プログラム

MM_GET_POS(Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Serial	保存する位置姿勢のインデックスを指定します。
出力パラメータ
Pr_Num	指定された位置姿勢を記録するための位置レジスタです。
Reg_Label	指定した位置姿勢に対応するラベルを記録するためのレジスタです。
Reg_Speed	指定した位置姿勢に対応する速度を記録・指定するためのレジスタです。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Serial

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ

Pr_Num

指定された位置姿勢を記録するための位置レジスタです。

Reg_Label

指定した位置姿勢に対応するラベルを記録するためのレジスタです。

Reg_Speed

指定した位置姿勢に対応する速度を記録・指定するためのレジスタです。

サンプル

CALL MM_GET_POS(1,60,61,62)

このサンプルを実行すると、最初に受信した位置姿勢をレジスタPR [60]に、対応するラベルをレジスタR [61]に、対応する移動速度をレジスタR[62]に保存します。

関節角度を取得（Mech-Vizを使用する場合にのみ有効）

Mech-VisionまたはMech-Vizによって送信された関節角度を指定した位置レジスタに保存します。Mech-Vizを使用して計画する場合に有効になります。

プログラム

MM_GET_JPS(Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Serial	保存する位置姿勢のインデックスを指定します。
出力パラメータ
Pr_Num	指定した関節角度データを記録するための位置レジスタです。
Reg_Label	指定した位置姿勢に対応するラベルを記録するためのレジスタです。
Reg_Speed	指定した位置姿勢に対応する速度を記録・指定するためのレジスタです。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Serial

保存する位置姿勢のインデックスを指定します。

出力パラメータ

Pr_Num

指定した関節角度データを記録するための位置レジスタです。

Reg_Label

指定した位置姿勢に対応するラベルを記録するためのレジスタです。

Reg_Speed

指定した位置姿勢に対応する速度を記録・指定するためのレジスタです。

サンプル

CALL MM_GET_JPS(1,60,61,62)

このサンプルを実行すると、最初に受信した関節角度をレジスタPR [60]に、対応するラベルをレジスタR [61]に、対応する移動速度をレジスタR[62]に保存します。

Mech-Visionのパラメータレシピの切替

Mech-Visionのレシピ機能は異なるワークの認識に使用される場合、画像マッチングテンプレート、ROI、信頼性のしきい値など、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。このコマンドは、 MM_START_VIS の前に実行する必要があります。

プログラム

MM_SET_MOD(Job, Model_Num)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Model_Num	Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピ番号です。番号範囲は1~99です。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Model_Num

Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピ番号です。番号範囲は1~99です。

サンプル

CALL MM_SET_MOD(2,2)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト2に使用されているレシピをレシピ2に切り替えます。

Mech-Viz分岐を選択

Mech-Vizプロジェクトに「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがある場合、このコマンドはMech-Vizにある「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップを指定された出口に沿って実行し続けることを制御します。このコマンドを呼び出す前に、 MM_START_VIZ を呼び出す必要があります。Mech-Vizは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップに実行すると、 MM_SET_BCH が出口を送信するのを待ちます。

プログラム

MM_SET_BCH(Branch_Num, Export_Num)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Branch_Num	このパラメータ、つまり、「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
Export_Num	Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Branch_Num

このパラメータ、つまり、「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

Export_Num

Mech-Vizプロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。

サンプル

CALL MM_SET_BCH(1,3)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクト内の1という名前の「メッセージによって異なる分岐を実行」の出口3から実行するようになります。

移動インデックスを設定

このコマンドはMech-Vizステップの 現在のインデックス　パラメータを設定する場合に使われます。このパラメータが設定可能なステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画パレットパターン」などです。このコマンドを呼び出す前に、 MM_START_VIZ を実行する必要があります。

プログラム

MM_SET_IDX(Skill_Num, Index_Num)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Skill_Num	インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
Index_Num	次にこのステップが実行されたときに設定されるべき現在のインデックスの値です。このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の現在のインデックス　の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Skill_Num

インデックス付きの移動ステップのステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

Index_Num

次にこのステップが実行されたときに設定されるべき現在のインデックスの値です。

このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

このコマンドで指定したステップに Mech-Viz プロジェクトが実行されると、 Mech-Viz の 現在のインデックス　の値が、このパラメータの値まで1つずつ増加します。

サンプル

CALL MM_SET_IDX(2,10)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクトに2という名前のステップのインデックス値を9に設定します。

ソフトウェアのステータスを取得

Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの実行ステータスを取得するために使用されます。現在、Mech-Visionのプロジェクトステータスを確認できます。

プログラム

MM_GET_STAT(MM_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
出力パラメータ
MM_Status	ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

パラメータ

説明

出力パラメータ

MM_Status

サンプル

CALL MM_GET_STAT(70)

このサンプルを実行すると、ステータスコードを取得し、レジスタR[70]に格納します。

Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信

対象物の寸法をMech-Visionに入力するコマンドです。このコマンドはMM_START_VISの前に呼び出す必要があります。

プログラム

MM_SET_BS(Job, Lenght, Width, Height)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Lenght	対象物の長さ（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。
Width	対象物の幅（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。
Height	対象物の高さ（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Lenght

対象物の長さ（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。

Width

対象物の幅（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。

Height

対象物の高さ（ミリメートル単位、浮動小数点数）です。

サンプル

CALL MM_SET_BS(1,11.0,12.0,13.0)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクトのステップ「対象物の寸法を読み込む」の対象物の寸法が11×12×13mmに設定されます。

吸盤のDO信号を取得

このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizによって計画された吸盤のDO信号を取得するために使用されます。ロボットは MM_SET_DL により、取得されたDO信号をロボットハンドに適用します。

プログラム

MM_GET_DL(Resource)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Resource	吸盤のDO信号のソースを指定します。 0：Mech-Vizから吸盤のDO信号を取得します。正整数：Mech-Visionから吸盤のDO信号を取得します。ここで設定された正整数はMech-Visionプロジェクト番号となります。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Resource

吸盤のDO信号のソースを指定します。

0：Mech-Vizから吸盤のDO信号を取得します。
正整数：Mech-Visionから吸盤のDO信号を取得します。ここで設定された正整数はMech-Visionプロジェクト番号となります。

サンプル

CALL MM_GET_DL(0)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizから取得されたDO信号がDo_Port[i]配列に保存されます。

吸盤のDO信号を設定

このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizソフトウェアが返すDOリストを汎用出力信号に設定するために使用されます。

このコマンドは、 MM_GET_DL の後に呼び出す必要があります。

プログラム

MM_SET_DL

サンプル

CALL MM_GET_DL(0)

CALL MM_SET_DL

このサンプルを実行すると、、Mech-Vizから取得されたDO信号がDo_Port[i]配列に保存され、Do_Port[i]の値が対応するDO信号に書き込まれます。

キャリブレーション

カメラの外部パラメータをキャリブレーションするときに使用します。Mech-Visionのカメラキャリブレーション機能と連動してキャリブレーションを自動的に行います。詳細については、『キャリブレーションの操作手順』をご参照ください。

プログラム

MM_CALIB(Move_Type, PosJps, WaitTime, AxisNum, AxisVal, Reg_CalibPos)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Move_Type	移動方式を設定します。 1：MoveL（直線運動） 2：MoveJ（関節運動）
PosJps	位置姿勢の送信形式を設定します。 1：TCP位置姿勢 2：関節角度
WaitTime	ロボットがキャリブレーションポイントに到達した後の待機時間（秒）で、デフォルトでは2秒です。
AxisNum	ロボットの軸の数です。
AxisVal	外部7軸目のデータ（mm）で、外部軸がない場合は0を入力します（オプション機能）。
Reg_CalibPos	MM_AUTO_CALIBで使用される位置レジスタで、デフォルトではPR[100]です。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Move_Type

移動方式を設定します。
1：MoveL（直線運動）
2：MoveJ（関節運動）

PosJps

位置姿勢の送信形式を設定します。
1：TCP位置姿勢
2：関節角度

WaitTime

ロボットがキャリブレーションポイントに到達した後の待機時間（秒）で、デフォルトでは2秒です。

AxisNum

ロボットの軸の数です。

AxisVal

外部7軸目のデータ（mm）で、外部軸がない場合は0を入力します（オプション機能）。

Reg_CalibPos

MM_AUTO_CALIBで使用される位置レジスタで、デフォルトではPR[100]です。

サンプル

CALL MM_CALIB(2,1,2,6,0,100)

このサンプルを実行すると、6軸ロボットを関節運動で動かし、TCP位置姿勢を受信し、2つの位置姿勢間の待機時間を2秒に設定します。また、ロボットには外部7軸を設定していません。レジスタPR[100]には、受信した位置姿勢を保存します。

Mech-Visionから通知メッセージを取得

このコマンドは、Mech-Visionの「通知」ステップからのメッセージを取得するために使用されます。有効するには、 Mech-Visionプロジェクトの実行または Mech-Vizプロジェクトの実行と一緒に使用する必要があります。

Mech-Visionプロジェクトで「通知」ステップのパラメータ設定は以下の要件があります。

「サービス名」パラメータをStandard Interface Notifyに設定する必要があります。
「メッセージ」は、ロボット側が必要なデータを示し、正の整数である必要があります。

プログラム

MM_RCV_NTFY(MM_NotifyMsg)

パラメータ

パラメータ	説明
出力パラメータ
MM_NotifyMsg	Rレジスタ番号で、通知メッセージを保存するために使用されます。

パラメータ

説明

出力パラメータ

MM_NotifyMsg

Rレジスタ番号で、通知メッセージを保存するために使用されます。

サンプル

CALL MM_START_VIS(1,20,2)
CALL MM_RCV_NTFY(60)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクトから取得した通知メッセージがレジスタR[60]に保存されます。

Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを受け取るために使用されます。posesとlabels以外のポートのデータを受け取ります（ステップパラメータ「ポートタイプ」を「カスタム」に設定する場合）。

プログラム

MM_GET_DY_DT(Job,Reg_Pos_Num,Reg_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
出力パラメータ
Reg_Pos_Num	Rレジスタ番号で、取得したビジョンポイントの数を保存するために使用されます。範囲は1~50です。
Reg_Status	Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

出力パラメータ

Reg_Pos_Num

Rレジスタ番号で、取得したビジョンポイントの数を保存するために使用されます。範囲は1~50です。

Reg_Status

Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

サンプル

CALL MM_GET_DY_DT(1,50,51)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionのプロジェクト1からカスタマイズされたデータが取得されます。すべてのビジョンポイントの数はレジスタR[50]に保存されます。ステータスコードはレジスタR[51]に保存されます。

Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータをレジスタ変数に保存

このコマンドは、Mech-Visionから取得したカスタマイズされたデータを指定したロボットのレジスタ変数に保存するために使用されます。 Mech-Visionのカスタマイズされたデータを取得を実行した後に使用します。

プログラム

MM_GET_DYPOS(Serial,Pr_Num,Reg_Label,Reg_UserData)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Serial	取得するビジョンポイントのカスタマイズされたデータをを指定します。
出力パラメータ
Pr_Num	PRレジスタ番号で、指定したビジョンポイントの位置姿勢を保存するために使用されます。
Reg_Label	Rレジスタ番号で、指定したビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。
Reg_UserData	Rレジスタ番号で、指定したビジョンポイントのカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。これは開始番号であり、データの数に応じて順番に保存します。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Serial

取得するビジョンポイントのカスタマイズされたデータをを指定します。

出力パラメータ

Pr_Num

PRレジスタ番号で、指定したビジョンポイントの位置姿勢を保存するために使用されます。

Reg_Label

Rレジスタ番号で、指定したビジョンポイントのラベルを保存するために使用されます。

Reg_UserData

Rレジスタ番号で、指定したビジョンポイントのカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。これは開始番号であり、データの数に応じて順番に保存します。

サンプル

CALL MM_GET_DYPOS(1,60,61,62)

このサンプルを実行すると、最初に受信したビジョンポイントの位置姿勢をレジスタPR [60]に、対応するラベルをレジスタR [61]に、対応するカスタマイズされたデータをレジスタR[62]に順番に保存します。

「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果、またはMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得するために使用されます。MM_GET_PLJOP により、取得したデータを各変数に割り当てることができます。

プログラム

MM_GET_PLNDT(Resource,Jps_Pos,Reg_Pos_Num,Reg_VPos_Num,Reg_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Resource	「ビジョン処理による移動」の計画結果のソースを指定します。 0：Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得します。正整数：Mech-Visionから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得します。ここで設定された正整数はMech-Visionプロジェクト番号となります。
Jps_Pos	返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。
出力パラメータ
Reg_Pos_Num	Rレジスタ番号で、取得した経路点の数を保存するために使用されます。範囲は1~50です。
Reg_VPos_Num	Rレジスタ番号で、最初のビジョン処理による移動が経路計画における位置番号を保存するために使用されます。
Reg_Status	Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Resource

「ビジョン処理による移動」の計画結果のソースを指定します。

0：Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得します。
正整数：Mech-Visionから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得します。ここで設定された正整数はMech-Visionプロジェクト番号となります。

Jps_Pos

返されたデータの予期形式で、範囲は1~4です。

出力パラメータ

Reg_Pos_Num

Rレジスタ番号で、取得した経路点の数を保存するために使用されます。範囲は1~50です。

Reg_VPos_Num

Rレジスタ番号で、最初のビジョン処理による移動が経路計画における位置番号を保存するために使用されます。

Reg_Status

Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

Resourceが0の場合、Jps_Pos パラメータの値の範囲は1~4です。

Jps_Pos パラメータ値	返されたデータの予期形式説明
1	位置姿勢（JPs形式）,移動方式,ツール番号,速度,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
2	位置姿勢（TCP形式）,移動方式,ツール番号,速度カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
3	位置姿勢（JPs形式）,移動方式,ツール番号,速度,Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN
4	位置姿勢（TCP形式）,移動方式,ツール番号,速度,Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果,カスタマイズされたデータ1,...,カスタマイズされたデータN

Resourceが正整数の場合、Jps_Pos パラメータの値の範囲は1~2です。

Jps_Pos パラメータ値	返されたデータの予期形式説明
1	位置姿勢（JPs形式）、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果
2	位置姿勢（TCP形式）、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果

Jps_Pos パラメータ値

返されたデータの予期形式 説明

位置姿勢（JPs形式）、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果

位置姿勢（TCP形式）、移動方式、ツール番号、速度、Mech-Visionの「ビジョン処理による移動」の計画結果

位置姿勢

経路点の位置姿勢は、ロボット関節角度（JPs、単位は度）、ツール位置姿勢（TCP、3次元座標はミリメートル、オイラー角は度）のいずれかであり、その形式は送信するコマンドパラメータに依存します。

移動方式

1：関節運動。
2：直線運動。

ツール番号

ロボットがその経路点に移動するときに使用するロボットハンドの番号です。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。

速度

経路点の速度値です。

「ビジョン処理による移動」の計画結果

Mech-VisionまたはMech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持するワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

カスタイズされたデータ

Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでポートタイプが「カスタム」に設定された場合に出力されたposesとlabelsポート以外のカスタマイズされたポートのデータです。カスタマイズされたデータは、ポート名のA–Zの順に並べられています。

サンプル

CALL MM_GET_PLNDT(0,3,50,51,52)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizから計画した経路が取得されます。返されたデータの予期形式が3です。経路点の数がレジスタR[50]に保存されます。ビジョン処理による移動が経路における位置番号はレジスタR [51]に保存されます。ステータスコードはレジスタR[52]に保存されます。

MM_GET_PLNDTから取得したデータを変数に保存

このコマンドは「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得の後に使用され、取得したデータを異なる変数に格納するために使用されます。

プログラム

MM_GET_PLJOP(Serial,Jps_Pos,Pr_Num,Reg_MoveType,Reg_ToolNum,Reg_Speed,Reg_UserData,Reg_PlanRes)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Serial	保存する経路点を指定します。
Jps_Pos	「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得コマンドのJps_Posの設定値と同じです。
出力パラメータ
Pr_Num	指定した経路点が対応する位置姿勢を保存するためのPR レジスタ番号です。
Reg_MoveType	指定した経路点が対応する移動方式を保存するためのRレジスタ番号です。1は関節運動、2は直線運動を示します。
Reg_ToolNum	指定した経路点が対応するツール番号を保存するためのRレジスタ番号です。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。
Reg_Speed	Rレジスタ番号で、指定した経路点が対応する移動速度を保存するために使用されます。
Reg_UserData	PR レジスタ番号で、指定した経路点が対応するカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。これは開始番号で、カスタマイズされたデータの数に応じて順番に保存します。現在対応している最大数は50となります。
Reg_PlanRes	指定した経路点が対応する「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するためのRレジスタ番号です。これは開始番号となり、「ビジョン処理による移動」の計画結果の数に応じて順番に保存します。現在の数は21となります。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Serial

保存する経路点を指定します。

Jps_Pos

「ビジョン処理による移動」の計画データまたはカスタマイズされたデータを取得コマンドのJps_Posの設定値と同じです。

出力パラメータ

Pr_Num

指定した経路点が対応する位置姿勢を保存するためのPR レジスタ番号です。

Reg_MoveType

指定した経路点が対応する移動方式を保存するためのRレジスタ番号です。1は関節運動、2は直線運動を示します。

Reg_ToolNum

指定した経路点が対応するツール番号を保存するためのRレジスタ番号です。-1である場合、ロボットハンドが使用されないことを示します。

Reg_Speed

Rレジスタ番号で、指定した経路点が対応する移動速度を保存するために使用されます。

Reg_UserData

PR レジスタ番号で、指定した経路点が対応するカスタマイズされたデータを保存するために使用されます。これは開始番号で、カスタマイズされたデータの数に応じて順番に保存します。現在対応している最大数は50となります。

Reg_PlanRes

指定した経路点が対応する「ビジョン処理による移動」の計画結果を保存するためのRレジスタ番号です。これは開始番号となり、「ビジョン処理による移動」の計画結果の数に応じて順番に保存します。現在の数は21となります。

「ビジョン処理による移動」の計画結果の詳細を下表に示します。

データ	説明	対応するRレジスタ番号
把持するワークのラベル	10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。	Reg_PlanRes~Reg_PlanRes+9
把持されたワークの合計数	累計で把持されたワークの数です。	Reg_PlanRes+10
今回把持されたワークの数となります。	今回把持されたワークの数となります。	Reg_PlanRes+11
吸盤のエッジコーナー番号	この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。	Reg_PlanRes+12
TCPオフセット	ロボットハンド中心からのワーク群の中心のXYZオフセットです。	Reg_PlanRes+13~Reg_PlanRes+15
ワーク群の向き	吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。	Reg_PlanRes+16
単体ワークの向き	吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。	Reg_PlanRes+17
ワーク群の寸法	今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。	Reg_PlanRes+18~Reg_PlanRes+20

データ

説明

対応するRレジスタ番号

把持するワークのラベル

10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。

Reg_PlanRes~Reg_PlanRes+9

把持されたワークの合計数

累計で把持されたワークの数です。

Reg_PlanRes+10

今回把持されたワークの数となります。

Reg_PlanRes+11

吸盤のエッジコーナー番号

この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。

Reg_PlanRes+12

TCPオフセット

ロボットハンド中心からのワーク群の中心のXYZオフセットです。

Reg_PlanRes+13~Reg_PlanRes+15

ワーク群の向き

吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

Reg_PlanRes+16

単体ワークの向き

吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

Reg_PlanRes+17

ワーク群の寸法

今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。

Reg_PlanRes+18~Reg_PlanRes+20

サンプル

CALL MM_GET_PLJOP(1,3,60,61,62,63,81,131)

このサンプルを実行すると、取得した最初の経路点が位置レジスタPR[60]に、移動方式がレジスタR[61]に、ツール番号がレジスタR[62]に、移動速度がレジスタR[63]に、カスタマイズされたデータがレジスタR[81]から順番に、「ビジョン処理による移動」の計画結果がレジスタR[131]から順番に保存されます。

Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得

Mech-Visionプロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路を取得するために使用されます。

このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

プログラム

MM_GET_VISP(Job,Jps_Pos,Reg_Pos_Num,Reg_VPos_Num,Reg_Status)

パラメータ

パラメータ 説明

パラメータ	説明
入力パラメータ
Job	Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Jps_Pos	このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。 `1`：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。 `2`：経路点の位置姿勢はロボットのツール（TCP）位置姿勢の形式で返されます。
出力パラメータ
Reg_Pos_Num	Rレジスタ番号で、返された経路点の数を保存するために使用されます。範囲は1~20です。
Reg_VPos_Num	経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。「ビジョン処理による移動」がない場合、このパラメータは0になります。
Reg_Status	Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

入力パラメータ

Job

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Jps_Pos

このパラメータは、「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。
1：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢はロボットのツール（TCP）位置姿勢の形式で返されます。

出力パラメータ

Reg_Pos_Num

Rレジスタ番号で、返された経路点の数を保存するために使用されます。範囲は1~20です。

Reg_VPos_Num

経路計画設定ツールで設定された「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置を保存するために使用されます。
例えば、「移動_1、移動_2、ビジョン処理による移動_1、移動_3」の場合、「ビジョン処理による移動」の位置は3です。「ビジョン処理による移動」がない場合、このパラメータは0になります。

Reg_Status

Rレジスタ番号で、返されたステータスコードを保存するために使用されます。

サンプル

CALL MM_GET_VISP(1,1,51,52,53)

このサンプルを実行すると、Mech-Visionプロジェクト1の「経路計画」ステップからの出力結果が取得されます。経路点の位置姿勢形式は関節角度です。経路点の数はレジスタR[51]に保存されます。「ビジョン処理による移動」が経路全体における位置番号はレジスタR[52]に保存されます。ステータスコードはレジスタR[53]に保存されます。

Mech-Vizのステップパラメータを読み取る

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトで指定されたステップパラメータの値を読み取るために使用されます。

プログラム

MM_GET_PROP(Read_id,Reg_Status,Reg_Viz_Prop)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Read_id	このパラメータは、property_configファイルで指定された構成ID フィールドとなります。
出力パラメータ
Reg_Status	ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。
Reg_Viz_Prop	指定されたステップの返されるパラメータ値を保存するためのRレジスタ番号で、現在INT整数値のみを返すことをサポートしています。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Read_id

このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID フィールドとなります。

出力パラメータ

Reg_Status

Reg_Viz_Prop

指定されたステップの返されるパラメータ値を保存するためのRレジスタ番号で、現在INT整数値のみを返すことをサポートしています。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定 次へ 詳細設定 をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号と、パラメータ名に対応するキー名を、以下の形式で指定しておく必要があります。

read,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名

read

ステップパラメータ値の読取りに使用する行を指定します。

構成ID

唯一の番号を正の整数で指定します。1つの構成IDは、1つのステップパラメータ値を読み取るためにのみ使用できます。複数のステップパラメータ値を読み取る場合は、異なる構成IDを使用してください。

ステップ番号

読み取るパラメータが属するステップの番号を指定します。

キー名

読み込むパラメータに対応するキー名を指定します。

キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizでは、メニューバーの ツール キークエリツール をクリックして開きます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。

property_configファイルには複数のreadコマンドを設定することができますが、各readコマンドの構成IDは一意である必要があります。

サンプル

例えば、property_configファイルに以下の内容を追加します。5は構成ID、3はステップ番号、xCountはパラメータ名に対応するキー名を示します。

read, 5, 3, xCount

ロボットが以下のコマンドを送信した後、xCountのパラメータ値が取得されます。

CALL MM_GET_PROP(5,10,11)

このサンプルを実行すると、Mech-Vizプロジェクト内のステップ番号が3のxCountのパラメータ値がR[11]レジスタに、返されたステータスコードがR[10]レジスタに保存されます。

Mech-Vizのステップパラメータを設定

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトで指定されたステップパラメータの値を設定するために使用されます。

プログラム

MM_SET_PROP(Write_id,Reg_Status)

パラメータ

パラメータ	説明
入力パラメータ
Write_id	このパラメータは、property_configファイルで指定された構成ID フィールドとなります。
出力パラメータ
Reg_Status	ステータスコードを記録するためのレジスタです。詳細については、標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティングをご参照ください。

パラメータ

説明

入力パラメータ

Write_id

このパラメータは、property_configファイルで指定された 構成ID フィールドとなります。

出力パラメータ

Reg_Status

このコマンドを使用する前に、あらかじめproperty_configファイルに、ステップ番号、パラメータ名に対応するキー名とパラメータ値を、以下の形式で指定しておく必要があります。

write,構成ID,ステップ番号,パラメータ名に対応するキー名,パラメータ値

write

ステップパラメータ値の設定に使用する行を指定します。

構成ID

番号（一意でない）を正の整数で指定します。

ステップ番号

設定するパラメータが属するステップの番号を指定します。

キー名

設定するパラメータに対応するキー名を指定します。

パラメータ値

設定するパラメータ値を指定します。

property_configファイルには、複数のwriteコマンドを設定することができ、構成IDは繰り返すことができます。つまり、1つの構成IDで複数のパラメータ値を設定することができます。
キー名 は キークエリツール から取得できます。Mech-Vizでは、メニューバーの ツール キークエリツール をクリックして開きます。特定のステップのアイコンをクリックすると、中央のエリアに選択したステップのすべてのパラメータに対応するキー名が表示されます。設定するパラメータのキー名は、下図のエリアに表示される名前である必要があります。
property_configファイルで「#」で始まる行はコメント行であり、コマンドは実行時にこれらのコメントを無視し、処理を行いません。
property_configファイルを編集した後、ファイルを保存し、Mech-Visionのツールバーのインターフェースサービスを再起動してください。

サンプル

例えば、property_configファイルの内容は、1が構成ID、3がステップ番号、xOffset、yOffset、zOffsetがキー名、10がxOffsetに対応するパラメータ値、20がyOffsetに対応するパラメータ値、30がzOffsetに対応するパラメータ値を示します。

write, 1, 3, xOffset, 10
write, 1, 3, yOffset, 20
write, 1, 3, zOffset, 30

ロボットが以下のコマンドを送信した後、Mech-VizはxOffset、yOffsetとzOffsのパラメータ値をそれぞれ10、20と30に設定します。

MM_SET_PROP(1,10)

このサンプルを実行すると、xOffset、yOffsetとzOffsに対応するパラメータ値がそれぞれ10、20と30に設定され、返されたステータスコードがR[10]レジスタに保存されます。

「通知」ステップのメッセージを取得

Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトを実行した後、「通知」ステップで設定されたメッセージを取得します。

プログラム

MM_GET_NTFY(MM_NotifyMsg)

パラメータ

パラメータ	説明
出力パラメータ
MM_NotifyMsg	「通知」ステップのメッセージを保存するためのRレジスタ番号（現在は整数のみがサポート）です。

パラメータ

説明

出力パラメータ

MM_NotifyMsg

「通知」ステップのメッセージを保存するためのRレジスタ番号（現在は整数のみがサポート）です。

サンプル

CALL MM_GET_NTFY(60)

このサンプルを実行すると、「通知」ステップから取得したメッセージがR[60]レジスタに保存されます。

Mech-Vizプロジェクトを停止

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

プログラム

MM_Stop_Viz

サンプル

MM_Stop_Viz

このコマンドを実行すると、実行中のMech-Vizプロジェクトが停止されます。

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