通信プロトコル
Mech-CenterからPLCへ
Control_Output
| Bit | データ |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
コマンドの実行が完了した（ブール値） |
3 |
データの更新が完了した（ブール値） |
2 |
カメラの露出が完了した（ブール値） |
1 |
システムの起動が成功した（ブール値） |
0 |
ハートビート（ブール値） |
Command_Complete
コマンドの実行が完了してから、ユーザーは返されたステータスコードや他のデータを読むことができるように、この信号が使われます。102および205コマンドでは、送信された最後の位置姿勢データの受信が完了した後、この信号の値が1になります。
Trigger_Acknowledge
Trigger_Acknowledgeの値は1の場合、ビジョンシステムがトリガ信号によって起動されたことを意味します。Trigger_Acknowledgeの値は、トリガー信号がリセットするまで、そのまま維持します。
Visual_Point_Index
プロジェクトにおけるステップ「ビジョン処理による移動」の位置です。「ビジョン処理による移動」は、ビジョンポイントへ移動する移動ステップです。
例えば、「移動_1 ->移動_2 -> ビジョン処理による移動 ->移動_3」のロジックにおいて、ステップ「ビジョン処理による移動」の位置は3です。
ステップ「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
データ型：INT8
DO_List
複数の吸盤パーティションまたは配列グリッパーを制御するための64 INT8 DO 信号です。
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0 |
DOリスト0、信号0-7 |
1 |
DOリスト1、信号8-15 |
2 |
DOリスト2、信号16-23 |
3 |
DOリスト3、信号24～31 |
4 |
DOリスト4、信号32～39 |
5 |
DOリスト5、信号40～47 |
6 |
DOリスト6、信号48～55 |
7 |
DOリスト7、信号56～63 |
Target_Pose
ロボットTCPまたはJPsのタイプのロボット位置姿勢です。
| このモジュールから読み取ったデータは、使用前に10000で除算する必要があります。 |
三次元座標とオイラー角で表示された位置姿勢データ構造は次のとおりです。
X, Y, Z, A, B, C
ロボットの関節角度JPsで表現される位置姿勢には、最大6つの関節角度が含まれます。
J1, J2, J3, J4, J5, J6
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0~3 |
目標点のX座標またはJ1関節角度、INT32 |
4~7 |
目標点のY座標またはJ2関節角度、INT32 |
8~11 |
目標点のZ座標またはJ3関節角度、INT32 |
12~15 |
目標点のA角度またはJ4関節角度、INT32 |
16~19 |
目標点のB角度またはJ5関節角度、INT32 |
20~23 |
目標点のC角度またはJ6関節角度、INT32 |
PLCからMech-Centerへ
Control_Input
| Bit | データ |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
メッセージの通知をリセット（ブール値） |
3 |
データ確認（ブール値） |
2 |
「露出完了」をリセット（ブール値） |
1 |
トリガー信号（ブール値） |
0 |
通信を有効にする（ブール値） |
Data_Acknowledge
データ確認（ブール値）はコマンド102または205が返されたデータを確認するために使用されます。
Data_Acknowledge = 0は、PLCが Mech-Center からデータを取得していないことを示し、データはポートに保持されます。
Data_Acknowledge = 1は、PLCが Mech-Center からデータを取得したことを示し、Mech-Center は次のサイクルのデータに書き込むことができます。
Data_Acknowledgeは、Heartbeat反転またはData_Ready = 0の場合にリセットすることができます。
Trigger
トリガー信号（ブール値）
Trigger = 1の場合、Mech-Center は送信されたコマンドを読み取り、実行します。
Mech-Center がトリガー信号を受信すると、Trigger_Acknowledgeをリセットすることができます。
信号のアップストリームは1と見なされます。
Comm_Enable
通信を有効にする（ブール値）
0：通信を無効にします。Mech-Centerはトリガー信号を無視します。
1：通信を有効にします。トリガー信号が機能し、Mech-Center はコマンドを受信します。
Calib_Rob_Status
-
0：キャリブレーションが開始します。 -
1：ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに正常に移動しました。 -
2：ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに移動できませんでした。
データ型：INT8
Vision_Proj_Num
Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
データ型：INT8
Vision_Recipe_Num
Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。Mech-Vision画面の右下隅にある menu:プロジェクトアシスタント[パラメータレシピ] をクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。
データ型：INT8
Req_Pose_Num
Mech-Vision からリクエストしたビジョンポイントの数です。
0： Mech-Vision のビジョン結果からすべての利用可能なビジョンポイントをリクエストします。
データ型：INT8
Robot_Pose_JPS
Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの関節角度JPsです。
モジュールを設定する前にJPsを10000倍にすることが必要です。
JPsには最大6つの関節角度データ（6つの INT32整数）が含まれます。
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0~3 |
ロボットのJ1関節角度 INT32 |
4~7 |
ロボットのJ2関節角度 INT32 |
8~11 |
ロボットのJ3関節角度 INT32 |
12~15 |
ロボットのJ4関節角度 INT32 |
16~19 |
ロボットのJ5関節角度 INT32 |
20~23 |
ロボットのJ6関節角度 INT32 |
Robot_Pose_TCP
Mech-Vision/Mech-Vizに送信するロボットの現在のフランジ位置姿勢です。
このモジュールを設定する前に位置姿勢データを10000倍にすることが必要です。
フランジ位置姿勢には、3次元座標（X、Y、Z）およびオイラー角（A、B、C）が含まれ、６つのINT32整数で構成されます。
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0~3 |
ロボット現時点でのX座標 INT32 |
4~7 |
ロボット現時点でのY座標 INT32 |
8~11 |
ロボット現時点でのZ座標 INT32 |
12~15 |
ロボット現時点でのA角度 INT32 |
16~19 |
ロボット現時点でのB角度 INT32 |
20~23 |
ロボット現時点でのC角度 INT32 |