UR
本章では、Mech-MindビジョンシステムとURロボットとの標準インターフェース通信について説明します。
Mech-Mindビジョンシステムは、Mech-Mind 3D Vision Interface（URCapプラグインとして利用可能な標準インターフェースプログラム）を介して、URロボットとシームレスに統合されます。このプラグインは、キャリブレーション（calibration）や把持・配置（pick and place）など、すぐに使えるプログラムノードを提供します。ユーザーは非常に少ないプログラミング作業でビジョンシステムによる把持プログラムを開発できます。
互換性の要件
URCap 1.5.0プラグインに適用可能なPolyscopeバージョンとMech-Mind統合パッケージのバージョンは、下表の通りです。お使いのロボットのPolyscopeバージョンに応じて、対応するURCapプラグインファイルを選択してください。
| URcapプラグインファイルの拡張子 | Polyscopeのバージョン要件 | Mech-Mind統合パッケージのバージョン要件 | マニュアル |
|---|---|---|---|
1.5.0.urcap |
Eシリーズ：5.9以上 |
1.7.2以上 |
|
CBシリーズ：3.14以上 |
|||
1.4.6.urcap |
Eシリーズ：5.3以上（6.0以下） |
1.6.1以上 |
|
CBシリーズ：3.9以上 |
URCap 1.4.6プラグインと比較して、URCap 1.5.0プラグインでは、以下の機能が追加されています。
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Mech-Visionの「経路計画」ステップを使用して、計画された経路を取得できます。
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プロジェクト番号、レシピ番号、分岐番号、分岐出口番号の入力に変数を使用することをサポートします。
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Mech-Visionから複数種類の出力を受信することをサポートします：Basic（ビジョンポイントとラベルを受信）、Custom（ビジョンポイント、ラベル、カスタマイズされたデータを受信）、Planned path（「経路計画」ステップから出力された経路点、ラベルを受信）。