標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング

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概要

ステータスコードとは、標準インターフェースコマンドの返り値には、コマンドの実行状態を示す4桁の数字コードです。ステータスコードは、正常実行完了のコード(コマンドの正常な実行)とエラーコード(コマンドの異常な実行)に分かれます。エラーコードが報告された場合は、以下の説明を参照してエラー処理を行うことができます。ステータスコードの詳細は以下の通りです。

ステータスコード 意味

1001~1099

Mech-Visionに関するエラーコード

1100~1199

Mech-Visionに関する正常実行完了のコード

2001~2099

Mech-Vizに関するエラーコード

2100~2199

Mech-Vizに関する正常実行完了のコード

3001~3099

Mech-Centerに関するエラーコード

3100~3199

Mech-Centerに関する正常実行完了のコード

4001~4099

ロボットに関するエラーコード

4100~4199

ロボットに関する正常実行完了のコード

7001~7099

キャリブレーションに関するエラーコード

7100~7199

キャリブレーションに関する正常実行完了のコード

Mech-Vision

Mech-Visionに関するエラーコード

エラーコード 意味

1001

Mech-Vision:ソリューションに登録されていないプロジェクトがあります

1002

Mech-Vision:ビジョン結果はありません

1003

Mech-Vision:ROIに点群はありません

1005

Mech-Vision:プロジェクトを実行するためのコマンドには、無効なコマンドがあります

1006

Mech-Vision:位置姿勢データは無効です

1007

Mech-Vision:プロジェクトは実行しています

1008

Mech-Vision:DO信号リストが提供されていません

1010

Mech-Vision:位置姿勢の数はラベルの数と一致しません

1011

Mech-Vision:プロジェクト番号は存在しません

1012

Mech-Vision:パラメータレシピが存在しません

1013

Mech-Vision:パラメータレシピが設定されていません

1014

Mech-Vision:パラメータレシピの切り替えに失敗しました

1015

Mech-Vision:プロジェクト実行中にエラーが発生しました

1017

Mech-Vision:文字列ラベルを数値に変換できませんでした

1018

Mech-Vision:設定されたビジョンポイントの数は無効です

1019

Mech-Vision:実行はタイムアウトしました

1020

Mech-Vision:プロジェクトは実行されていません

1021

Mech-Vision:対象物の寸法の設定に失敗しました

1022

Mech-Vision:設定された対象物の寸法が無効です

1023

Mech-Vision:カメラに接続できませんでした

1024

Mech-Vision:位置姿勢リストのサイズはカスタマイズされたデータリストのサイズと一致しません

1026

Mech-Vision:位置姿勢のタイプは無効です

1027

Mech-Vision:「経路計画」ステップの実行中にエラーが発生しました

1028

Mech-Vision:経路計画に失敗しました

1030

Mech-Vision:ロボットは経路点に到達できません

1033

Mech-Vision:特異点が検出されました

1036

Mech-Vision:ロボットの衝突が検出されました

1044

Mech-Vision:「ビジョン処理による移動」ステップはビジョンポイントを受信していません

1046

Mech-Vision:ロボットハンドが無効です

1047

Mech-Vision:撮影終了待ちがタイムアウトになりました

1048

Mech-Vision:箱のマスクの認識にエラーが発生しました

1049

Mech-Vision:箱の寸法のチェックに失敗しました

Mech-Visionに関する正常実行完了のコード

正常実行完了のコード 意味

1100

Mech-Vision:ビジョン結果が正常に取得されました

1101

Mech-Vision:実行する準備ができました

1102

Mech-Vision:プロジェクトが正常にトリガーされました

1103

Mech-Vision:計画された経路の取得に成功しました

1106

Mech-Vision:DO信号リストが正常に取得されました

1107

Mech-Vision:パラメータレシピの切り替えに成功しました

1108

Mech-Vision:対象物の寸法がプロジェクトに正常に入力されました

Mech-Viz

Mech-Vizに関するエラーコード

エラーコード 意味

2001

Mech-Viz:ソフトウェアが登録されていません

2002

Mech-Viz:プロジェクトは実行しています

2004

Mech-Viz:ロボットは経路点に到達できません

2006

Mech-Viz:Mech-Vizプロジェクトを実行するためのコマンドには、無効なコマンドがあります

2007

Mech-Viz:経路計画に失敗しました

2008

Mech-Viz:実行時にエラーが発生しました

2011

Mech-Viz:DO信号リストが提供されていません

2012

Mech-Viz:位置姿勢のタイプは無効です

2013

Mech-Viz:位置姿勢データは無効です

2014

Mech-Viz:プロジェクトの自動読み込みが設定されていません

2016

Mech-Viz:ステップパラメータの設定に失敗しました

2017

Mech-Viz:実行を停止できませんでした

2018

Mech-Viz:設定された分岐出口番号が無効です

2019

Mech-Viz:分岐の設定に失敗しました

2020

Mech-Viz:特異点が検出されました

2022

Mech-Viz:プロジェクトが実行されていないか、実行後に結果が出ていません

2024

Mech-Viz:設定された分岐ステップの番号が無効です

2025

Mech-Viz:実行はタイムアウトしました

2026

Mech-Viz:設定されたインデックス付きステップの番号が無効です

2027

Mech-Viz:設定された現在インデックス値が無効です

2028

Mech-Viz:インデックスの設定に失敗しました

2031

Mech-Viz:ロボットの衝突が検出されました

2036

Mech-Viz:「ビジョン処理による認識」ステップは呼び出されません

2037

Mech-Viz:ビジョンサービスがビジョン結果を出力していません

2038

Mech-Viz:ROIに点群はありません

2039

Mech-Viz:「ビジョン処理による移動」ステップはビジョンポイントを受信していません

2041

Mech-Viz:ステップパラメータの取得に失敗しました

2042

Mech-Viz:「ビジョン処理による移動」の計画結果の取得に失敗しました

2043

Mech-Viz:カスタマイズされたデータの取得に失敗しました

2044

Mech-Viz:ビジョンサービスが登録されていません

2045

Mech-Viz:ロボットハンドが無効です

2047

Mech-Viz:箱の寸法のチェックに失敗しました

Mech-Vizに関する正常実行完了のコード

正常実行完了のコード 意味

2100

Mech-Viz:実行は正常に完了しました

2102

Mech-Viz:DO信号リストが正常に取得されました

2103

Mech-Viz:正常に実行しました

2104

Mech-Viz:正常に停止しました

2105

Mech-Viz:分岐の設定に成功しました

2106

Mech-Viz:インデックスの設定に成功しました

2107

Mech-Viz:「外部移動」ステップの移動点の設定に成功しました

2108

Mech-Viz:ステップパラメータの設定に成功しました

2109

Mech-Viz:ステップパラメータの読み取りに成功しました

Mech-Center

Mech-Centerに関するエラーコード

エラーコード 意味

3001

Mech-Center:無効なコマンドです

3002

Mech-Center:コマンドパラメータのデータの長さまたは形式が無効です

3005

Mech-Center:Mech-Visionの呼び出しはタイムアウトしました

3006

Mech-Center:未知エラーです

3007

Mech-Center:データ確認の信号がタイムアウトしました

3008

Mech-Center:構成IDが存在しません

Mech-Centerに関する正常実行完了のコード

正常実行完了のコード 意味

3103

Mech-Center:ModbusTCPのデータが正常にクリアされました

ロボット

ロボットに関するエラーコード

エラーコード 意味

4002

ロボット:オイラー角に対応していません

キャリブレーション

キャリブレーションに関するエラーコード

エラーコード 意味

キャリブレーション:パラメータエラーです

キャリブレーション:Mech-Visionはキャリブレーションするためのフランジ位置姿勢を提供していません

キャリブレーション:Mech-Visionはキャリブレーションするための関節角度を提供していません

キャリブレーション:ロボットがキャリブレーションポイントに到達できませんでした

キャリブレーションに関する正常実行完了のコード

正常実行完了のコード 意味

7100

キャリブレーション:ロボットがキャリブレーションポイントに到達しました

7101

キャリブレーション:Mech-Visionから位置姿勢を取得しました

Mech-Visionに関するエラーのトラブルシューティング

1001

Mech-Vision:ソリューションに登録されていないプロジェクトがあります

エラーの原因:

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionソフトウェアが起動されていることを確認します。

  • ソリューションを自動的に読み込む にチェックが入っていることを確認します。

  • Mech-Visionプロジェクトに「出力」ステップを含むことを確認します。

1002

Mech-Vision:ビジョン結果はありません

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトを実行した後、「出力」ステップの「poses」ポートから出力されたデータがありません。このエラーが発生する可能性のある原因には、インスタンスセグメンテーションの信頼度しきい値が高すぎる、シーンにマッチングする対象物がない、ROIの設定が不適切、点群の品質が低い、フィルタリングの設定が不適切などが含まれます。

  • Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップには「poses」ポートがありません。例えば、「出力」ステップのポートタイプは「カスタム」に設定されていますが、「poses」ポートの名前は作成されていません。

  • Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップを含む場合、「出力」ステップの「moves」ポートがないか、「moves」ポートから出力されたデータがありません。

トラブルシューティング手順:

  • 「出力」ステップのポートタイプとポート名が正しいことを確認します。

  • Mech-Visionプロジェクトのデータフローをチェックし、「出力」ステップのポートにデータがあることを確認します。

1003

Mech-Vision:ROIに点群はありません

エラーの原因:

  • 3D ROIに点群がありません。

実際のプロジェクトでは、このエラーに基づいて、箱が所定の位置にあるかどうか、あるいは箱が空かどうかなどを判断することができます。したがって、このエラーは解決が必要なエラーではないかもしれません。

トラブルシューティング手順:

  • プロジェクトに設定されたROIが正しいことを確認します。

1005

Mech-Vision:プロジェクトを実行するためのコマンドには、無効なコマンドがあります

エラーの原因:

  • 「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値の範囲は0~3です。

  • 「Mech-Visionプロジェクトを実行して結果を取得」コマンドを呼び出した際、「返されたデータ形式」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「返されたデータ形式」のパラメータ値の範囲は1~4です。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

1006

Mech-Vision:位置姿勢データは無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、ロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しく設定されませんでした。詳細は以下の通りです。

    • 関節角度のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータはすべてゼロ。

デフォルトでは6軸ロボットを使用しています。ロボットが4軸または5軸の場合は、位置姿勢データの残りのフィールドにゼロを入力してください。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しいことを確認します。

1007

Mech-Vision:プロジェクトは実行しています

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトの実行中に、クライアントプログラムは「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを再度呼び出し、同じのMech-Visionプロジェクトの実行を試行します。

Mech-Visionでは、複数の異なるプロジェクトを同時に実行することができますが、実行中に同じのMech-Visionプロジェクトを再実行することはできません。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムで設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいことを確認します。

  • クライアントプログラムで同じのMech-Visionプロジェクトが短期間に再度実行されないように確認します。

1008

Mech-Vision:DO信号リストが提供されていません

エラーの原因:

  • Mech-Visionから取得されたDO信号が空です。

トラブルシューティング手順:

  • 経路計画設定ツールでは、ロボットハンドの種類をデパレタイズ用吸盤に選択し、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータでDO信号が正しく設定されたことを確認します。

1010

Mech-Vision:位置姿勢の数はラベルの数と一致しません

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでは、「poses」ポートから出力された位置姿勢の数が「labels」ポートから出力されたラベル数と一致しません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionプロジェクトのデータフローを確認し、位置姿勢の数とラベルの数が同じであることを確認します。

1011

Mech-Vision:プロジェクト番号は存在しません

エラーの原因:

  • プロジェクトリストに設定されたMech-Visionプロジェクト番号がありません。例えば、プロジェクトリストにプロジェクト番号1しか存在しないが、設定されたプロジェクト番号は2です。

トラブルシューティング手順:

1012

Mech-Vision:パラメータレシピが存在しません

エラーの原因:

  • 設定されたパラメータレシピ番号がパラメータレシピエディタに存在しません。例えば、パラメータレシピエディタにレシピ番号1しか存在しないが、設定されたパラメータレシピ番号は2です。

トラブルシューティング手順:

  • 設定されたパラメータレシピ番号がパラメータレシピエディタに存在することを確認します。

1013

Mech-Vision:パラメータレシピが設定されていません

エラーの原因:

  • クライアントプログラムは「Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える」コマンドを呼び出しますが、Mech-Visionプロジェクトはパラメータレシピを設定していません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionプロジェクトのパラメータレシピの設定をチェックし、設定されたパラメータレシピとレシピ番号が正しいことを確認します。

  • プロジェクトがパラメータレシピを切り替える必要がない場合は、クライアントプログラムは「Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える」コマンドを呼び出す必要はありません。

1014

Mech-Vision:パラメータレシピの切り替えに失敗しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionでは、標準インターフェース通信にエラーが発生し、パラメータレシピの切替えに失敗しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

1015

Mech-Vision:プロジェクト実行中にエラーが発生しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトの実行中にエラーが発生しました。

このステータスコードは、Mech-Visionプロジェクトの実行中にエラーが発生したことを示すだけであり、詳細な原因を反映するものではありません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionのログバーのエラーメッセージを確認し、エラーメッセージに基づいてプロジェクトの問題をトラブルシューティングします。

1017

Mech-Vision:文字列ラベルを数値に変換できませんでした

エラーの原因:

  • Mech-Visionの「出力」ステップの「labels」ポートから出力されたデータは数値文字列ではありません。

トラブルシューティング手順:

  • 「出力」ステップの「labels」ポートから出力されたデータをチェックします。ラベルが数値文字列でない場合、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを追加し、出力されたデータを数値文字列にマッピングする必要があります。

1018

Mech-Vision:設定されたビジョンポイントの数は無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際、「ビジョンポイントまたは経路点の予期数」のパラメータ値が 一度に送信する位置姿勢の最大数 より大きい値に設定されました。

Mech-Visionでは、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックします。実際の状況に応じて 一度に送信する位置姿勢の最大数 を設定し、最大数量を30まで設定可能です。

トラブルシューティング手順:

  • 「ビジョンポイントまたは経路点の予期数」のパラメータ値が、 一度に送信する位置姿勢の最大数 より大きくないことを確認します。

1019

Mech-Vision:実行はタイムアウトしました

エラーの原因:

  • このエラーは、「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出してから指定されたタイムアウト時間内(初期値は10秒)にMech-Visionプロジェクトの実行が完了しなかった場合に報告されます。

Mech-Visionでは、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックし、 Mech-Visionデータ取得タイムアウト を変更してタイムアウトを変更することができます。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムは、「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出す前に遅延プログラムを追加することができます。

  • 実行時間が長いMech-Visionプロジェクトの場合は、上記のタイムアウトを適切に変更することができます。

1020

Mech-Vision:プロジェクトは実行されていません

エラーの原因:

  • このエラーは、クライアントプログラムが「Mech-Visionプロジェクトを実行」コマンドを最初に呼び出さずに、「ビジョン結果を取得」コマンドを直接呼び出した場合に報告されます。例えば、プロジェクトリストにMech-Visionプロジェクト1とMech-Visionプロジェクト2があり、クライアントプログラムがコマンドによって最初にMech-Visionプロジェクト1を実行し、次にMech-Visionプロジェクト2のビジョン結果を取得しようとすると、このエラーが報告されます。

  • クライアントプログラムは「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出し、すべてのビジョンポイントを取得したが、引き続き「ビジョン結果を取得」コマンドを呼び出しています。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムをチェックし、「ビジョン結果を取得」コマンドに設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいことを確認します。

  • 「ビジョン結果を取得」コマンドから返されたデータのパラメータ「すべてのビジョンポイントが取得されたかどうか」の値が1である場合、すべてのビジョンポイントが送信されたことを意味しますので、クライアントプログラムはこのコマンドを再度呼び出す必要がありません。

1021

Mech-Vision:対象物の寸法の設定に失敗しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトには「対象物の寸法を読み込む」ステップがありません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionプロジェクトには「対象物の寸法を読み込む」ステップを含む必要があります。

1022

Mech-Vision:設定された対象物の寸法が無効です

エラーの原因:

  • 対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信する時、入力される対象物の寸法にはゼロまたは負の値があります。

トラブルシューティング手順:

  • 入力される対象物の寸法(長さ、幅、高さ)の値がすべて正の実数であることを確認します。

1023

Mech-Vision:カメラに接続できませんでした

エラーの原因:

  • カメラがMech-Visionプロジェクトの「カメラから画像を取得」ステップに接続されていません。

トラブルシューティング手順:

  • カメラの電源とネットワーク設定の両方をチェックし、カメラの電源とネットワークが正しく接続されていることを確認します。

  • 「カメラから画像を取得」で設定されたカメラのIPアドレスとポートが正しいことを確認します。

1024

Mech-Vision:位置姿勢リストのサイズはカスタマイズされたデータリストのサイズと一致しません

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトの「出力」ステップでは、「poses」ポートの位置姿勢リストのサイズがカスタマイズされたポートのデータのリストサイズと一致しません。例えば、位置姿勢リストが[[1,1,1,0,1,0,0]],[1,1,1,0,0,0,0]]であると仮定すると、カスタマイズされたポートのデータリストが[[1,1]]または[]である場合は、両者のリストサイズが一致しません。カスタマイズされたポートのデータリストが[1,1]である場合は、両者のリストサイズが一致します。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionプロジェクトのデータフローの位置姿勢とカスタマイズされたデータをチェックし、両者のリストサイズが同じであることを確認します。

1026

Mech-Vision:位置姿勢のタイプは無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Visionから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際に、「経路点の位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「経路点の位置姿勢タイプ」の値は1または2にのみ設定可能です。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

1027

Mech-Vision:「経路計画」ステップの実行中にエラーが発生しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトは「経路計画」ステップを実行する時にエラーが発生しました。

このステータスコードは、「経路計画」ステップにエラーが発生したことを示すだけであり、詳細な原因を反映するものではありません。

トラブルシューティング手順:

  • 経路計画設定ツールを起動し、ログメッセージを確認し、エラーの原因を突き止めます。

1028

Mech-Vision:経路計画に失敗しました

エラーの原因:

  • プロジェクトに箱を使用する場合、箱にビジョンポイントがないことがエラーの原因である可能性があります。

  • 混載デパレタイジングの場合、経路計画設定ツールがワークを配置する場所を計算していないことがエラーの原因である可能性があります。

  • 経路計画設定ツールでエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

1030

Mech-Vision:ロボットは経路点に到達できません

「経路計画」ステップにエラーが報告されました。エラーの原因は以下の通りです。

  • 経路点はロボットの稼働範囲を超えました。

  • ロボット運動学の逆解法に失敗しました。

トラブルシューティング手順:

  • 経路計画設定ツールを起動し、計画履歴を確認し、エラーの原因を突き止めます。

1033

Mech-Vision:特異点が検出されました

「経路計画」ステップにエラーが報告されました。エラーの原因は以下の通りです。

  • ロボットは経路計画中に、角速度または角加速度がソフトウェアによって設定された特異点判定しきい値を超えるため、特異点エラーを検出しました。

  • ロボットは計画された直線経路に沿って動作できませんでした。

トラブルシューティング手順:

  • 設定された特異点のしきい値が厳しすぎる場合は、減速比を下げるか、最大速度のしきい値を変更することができます。特異点のしきい値を変更するには、Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

  • ロボットが直線運動できない場合は、関節運動に変更するか、中間点を適切に追加することができます。

1036

Mech-Vision:ロボットの衝突が検出されました

「経路計画」ステップにエラーが報告されました。エラーの原因は以下の通りです。

  • ロボットはシーンの物体と衝突します。

  • ロボットは対象物の点群と衝突します。

トラブルシューティング手順:

  • ロボットはシーンの物体と衝突した場合は、シーンの物体を回避するための中間点を追加することができます。

  • ロボットは対象物の点群と衝突した場合は、点群衝突検出のしきい値を調整することができます。

  • 経路計画の初期位置でエラーが報告された場合は、ロボットの初期位置姿勢を設定することができます。

1044

Mech-Vision:「ビジョン処理による移動」ステップはビジョンポイントを受信していません

「経路計画」ステップにエラーが報告されました。エラーの原因は以下の通りです。

  • 「経路計画」ステップの入力ポートが位置姿勢データを受信していません。

トラブルシューティング手順:

  • 「経路計画」ステップの「ビジョンポイント」ポートをチェックし、このポートに位置姿勢データがあることを確認します。

1046

Mech-Vision:ロボットハンドが無効です

「経路計画」ステップにエラーが報告されました。エラーの原因は以下の通りです。

  • 設定されたロボットハンドが無効です。

トラブルシューティング手順:

  • 経路計画設定ツールで設定されたロボットハンドをチェックし、グローバル設定でロボットハンドが選択されていることを確認します。

1047

Mech-Vision:撮影終了待ちがタイムアウトになりました

エラーの原因:

  • 「カメラから画像を取得」ステップの実行が「撮影完了待ちタイムアウト」時間内に完了しませんでした。

トラブルシューティング手順:

  • ツールバーで「ロボット通信設定」をクリックし、「詳細設定」をクリックします。「撮影完了待ちタイムアウト」の設定を確認します。これは、撮影完了後、「1102:トリガー成功」を返すにチェックを入れた場合にのみ表示されます。

  • 設定した「撮影完了待ちタイムアウト」と「カメラから画像を取得」ステップの実行時間を比較します。「撮影完了待ちタイムアウト」が「カメラから画像を取得」ステップの実際の実行時間よりも短い場合は、「撮影完了待ちタイムアウト」を変更してください。

1048

Mech-Vision:箱のマスクの認識にエラーが発生しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトは「箱形状の対象物のマスクを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、 箱の寸法が一致する必要ありすべての箱を認識する必要あり長方形性の検証 パラメータが正しく設定されていません。

トラブルシューティング手順:

  • 「箱形状の対象物のマスクを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

1049

Mech-Vision:箱の寸法のチェックに失敗しました

エラーの原因:

  • Mech-Visionプロジェクトは「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、 箱の寸法情報 に関連するパラメータが正しく設定されていません。

トラブルシューティング手順:

  • 「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

Mech-Viz関連のエラーのトラブルシューティング

2001

Mech-Viz:ソフトウェアが登録されていません

エラーの原因:

  • Mech-Vizが起動されていません。

  • 開発者モードでは、複数のMech-Vizを同時に起動します。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizソフトウェアが起動されていることを確認します。

  • Mech-Vizで開発者モードを無効にしてから、Mech-Vizを再起動します。

2002

Mech-Viz:プロジェクトは実行しています

エラーの原因:

  • Mech-Vizプロジェクトの実行中に、クライアントプログラムは「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを再度呼び出し、Mech-Vizプロジェクトの実行を試行します。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムで同じのMech-Vizプロジェクトが短期間に再度実行されないように確認します。

2004

Mech-Viz:ロボットは経路点に到達できません

エラーの原因:

  • 経路点はロボットの稼働範囲を超えました。

  • ロボット運動学の逆解法に失敗しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizを起動し、計画履歴を確認し、エラーの原因を突き止めます。

2006

Mech-Viz:Mech-Vizプロジェクトを実行するためのコマンドには、無効なコマンドがあります

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「ロボットの位置姿勢タイプ」のパラメータ値の範囲は0~2です。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

2007

Mech-Viz:経路計画に失敗しました

エラーの原因:

  • プロジェクトに箱を使用する場合、箱にビジョンポイントがないことがエラーの原因である可能性があります。

  • 混載デパレタイジングの場合、経路計画設定ツールがワークを配置する場所を計算していないことがエラーの原因である可能性があります。

  • 経路計画設定ツールでエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

2008

Mech-Viz:実行時にエラーが発生しました

エラーの原因:

  • Mech-Vizプロジェクト実行中にエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizを起動し、ログメッセージを確認し、エラーの原因を突き止めます。

2011

Mech-Viz:DO信号リストが提供されていません

  • Mech-Visionから取得されたDO信号が空です。

トラブルシューティング手順:

  • 「ビジョン処理による移動」ステップの後に「DOを設定」ステップがあり、「DOを設定」ステップパラメータの「受信者」が「標準インターフェース」に設定されていることを確認します。

  • ロボットハンドの種類をデパレタイズ用吸盤に選択し、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータでDO信号が正しく設定されたことを確認します。

2012

Mech-Viz:位置姿勢のタイプは無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際に、「経路点の位置姿勢タイプ」のパラメータ値が正しく設定されませんでした。「経路点の位置姿勢タイプ」の値は1または2です。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたパラメータ値が設定可能な範囲にあることを確認します。

2013

Mech-Viz:位置姿勢データは無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出した際に、ロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しく設定されませんでした。詳細は以下の通りです。

    • 関節角度のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータはすべてゼロ。

デフォルトでは6軸ロボットを使用しています。ロボットが4軸または5軸の場合は、位置姿勢データの残りのフィールドにゼロを入力してください。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定されたロボットの位置姿勢のパラメータ値が正しいことを確認します。

2014

Mech-Viz:プロジェクトの自動読み込みが設定されていません

エラーの原因:

  • Mech-VizプロジェクトがMech-Vizで開かれていません。

  • Mech-Vizプロジェクトの自動読み込みが設定されていません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizで正しいプロジェクトを開き、プロジェクト名を右クリックして 自動的に読み込む にチェックを入れます。

2016

Mech-Viz:ステップパラメータの設定に失敗しました

エラーの原因:

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizステップパラメータを設定」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • property_configファイルで、ステップ番号とパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

2017

Mech-Viz:実行を停止できませんでした

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizプロジェクトを停止」コマンドを呼び出してから5秒以内にMech-Vizプロジェクトが正常に停止しませんでした。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

2018

Mech-Viz:設定された分岐出口番号が無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出したとき、設定された分岐出口番号が0以下であるか、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口数を超えています。

トラブルシューティング手順:

  • 「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップでは、設定された分岐出口番号に対応する出口があることを確認します。

2019

Mech-Viz:分岐の設定に失敗しました

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出したとき、設定されたステップ番号がMech-Vizプロジェクトに対応する「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがありません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizプロジェクトでは、コマンドで設定されたステップ番号に対応するステップがあることを確認します。

2020

Mech-Viz:特異点が検出されました

エラーの原因:

  • ロボットは経路計画中に、角速度または角加速度がMech-Vizによって設定された特異点判定しきい値を超えるため、特異点エラーを検出しました。

  • ロボットは計画された直線経路に沿って動作できませんでした。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizで設定された特異点のしきい値が厳しすぎる場合は、減速比を下げるか、最大速度のしきい値を変更することができます。特異点のしきい値を変更するには、Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

  • ロボットが直線運動できない場合は、関節運動に変更するか、中間点を適切に追加することができます。

2022

Mech-Viz:プロジェクトが実行されていないか、実行後に結果が出ていません

エラーの原因:

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出した際、Mech-Vizプロジェクトは実行されていません。

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出しません。

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出した際、Mech-Vizから計画結果が出力されません。

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出してすべての経路点を取得していますが、引き続き「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出します。

トラブルシューティング手順:

  • 「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出す際、Mech-Vizプロジェクトが実行中であることを確認します。

  • 「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、必ず「Mech-Vizプロジェクトを実行」コマンドを呼び出します。

  • 「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドから返されたデータの「すべての経路点が取得されたかどうか」のパラメータ値が1である場合、すべての経路点が送信されたことを意味しますので、クライアントプログラムはこのコマンドを再度呼び出す必要がありません。

2024

Mech-Viz:設定された分岐ステップの番号が無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号が正の整数ではありません。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定したステップ番号が正の整数であることを確認します。

2025

Mech-Viz:実行はタイムアウトしました

エラーの原因:

  • このエラーは、「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出してから指定されたタイムアウト時間内(初期値は10秒)にMech-Vizプロジェクトの実行が完了しなかった場合に報告されます。

Mech-Visionでは、ツールバーから ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックし、 Mech-Vizデータ取得タイムアウト を変更してタイムアウトを変更することができます。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムは、「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に遅延プログラムを追加することができます。

  • 実行時間が長いMech-Vizプロジェクトの場合は、上記のタイムアウトを適切に変更することができます。

2026

Mech-Viz:設定されたインデックス付きステップの番号が無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号が正の整数ではありません。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定したステップ番号が正の整数であることを確認します。

2027

Mech-Viz:設定された現在インデックス値が無効です

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定された現在インデックス値が正の整数ではありません。

トラブルシューティング手順:

  • コマンドで設定した現在インデックス値が正の整数であることを確認します。

2028

Mech-Viz:インデックスの設定に失敗しました

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizの現在のインデックスを設定」コマンドを呼び出した際、設定されたステップ番号がMech-Vizプロジェクトに対応するインデックス付きのステップがありません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizプロジェクトでは、コマンドで設定されたステップ番号に対応するステップがあることを確認します。

2031

Mech-Viz:ロボットの衝突が検出されました

エラーの原因:

  • ロボットはシーンの物体と衝突します。

  • ロボットは対象物の点群と衝突します。

トラブルシューティング手順:

  • ロボットはシーンの物体と衝突した場合は、シーンの物体を回避するための中間点を追加することができます。

  • ロボットは対象物の点群と衝突した場合は、点群衝突検出のしきい値を調整することができます。

  • 経路計画の初期位置でエラーが報告された場合、クライアントプログラムはロボットの初期関節角度をMech-Vizプロジェクトに送信する必要があります。

2036

Mech-Viz:「ビジョン処理による認識」ステップは呼び出されません

エラーの原因:

  • 「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス(「ビジョンサービス名」のパラメータ値)が正常に呼び出されておらず、かつ、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「呼び出されない」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Vizのワークフローをチェックし、「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの前の「ビジョン処理による移動」ステップが設定されたビジョンサービスを正常に起動していることを確認します。

2037

Mech-Viz:ビジョンサービスがビジョン結果を出力していません

エラーの原因:

  • 「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス(「ビジョンサービス名」のパラメータ値)はビジョン結果を出力しておらず、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「結果無し」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

トラブルシューティング手順:

  • 1002 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

2038

Mech-Viz:ROIに点群はありません

エラーの原因:

  • 「ビジョン処理による移動」ステップで設定されたビジョンサービス(「ビジョンサービス名」のパラメータ値)はビジョン結果を出力しておらず、Mech-Vizプロジェクトが「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの「点群無し」出口まで実行されたときに、その出口が他のステップにつながれていないため、Mech-Vizプロジェクトの実行が中断しました。

トラブルシューティング手順:

  • 1003 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

2039

Mech-Viz:「ビジョン処理による移動」ステップはビジョンポイントを受信していません

エラーの原因:

  • 「ビジョン処理による移動」ステップでは、以下のエラー原因が考えられます。

    • ビジョンサービスはビジョン結果を出力していません。

    • ビジョン結果に含まれるすべての位置姿勢は計画のために使い切れました。

トラブルシューティング手順:

  • 1002 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

  • Mech-Vizプロジェクトに「ビジョン結果をチェック」ステップが正しく設定されていることを確認します。

2041

Mech-Viz:ステップパラメータの取得に失敗しました

エラーの原因:

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizのステップパラメータを読み取る」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • property_configファイルで、ステップ番号とパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

2042

Mech-Viz:「ビジョン処理による移動」の計画結果の取得に失敗しました

エラーの原因:

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

2043

Mech-Viz:カスタマイズされたデータの取得に失敗しました

エラーの原因:

  • クライアントプログラムが「Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得」コマンドを呼び出したときにエラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • 1024 ステータスコードを参照して問題をトラブルシューティングします。

2044

Mech-Viz:ビジョンサービスが登録されていません

エラーの原因:

  • Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による認識」ステップにビジョンサービス(「ビジョンサービス名」のパラメータ値)が正しく設定されていません。

トラブルシューティング手順:

  • 「ビジョン処理による認識」ステップでビジョンサービス名が正しく設定されていることを確認します。

2045

Mech-Viz:ロボットハンドが無効です

エラーの原因:

  • 「ロボットハンドをチェック」ステップまたは「ロボットハンドを切り替え」ステップは、チェックまたは切替対象のツールが見つかりませんでした。

トラブルシューティング手順:

  • 「ロボットハンドをチェック」ステップまたは「ロボットハンドを切り替え」ステップで設定されたパラメータが有効であることを確認します。

2047

Mech-Viz:箱の寸法のチェックに失敗しました

  • Mech-Visionプロジェクトは「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップを使用して箱のマスクを検証しますが、検証結果がこのステップで設定されたパラメータと一致しません。つまり、 箱の寸法情報 に関連するパラメータが正しく設定されていません。

トラブルシューティング手順:

  • 「箱の寸法が有効であるかどうかを検証」ステップをチェックし、入力ポートのデータとパラメータが正しく設定されていることを確認します。

Mech-Center関連のエラーのトラブルシューティング

3001

Mech-Center:無効なコマンドです

エラーの原因:

  • ビジョンシステムはこのコマンドに対応していません。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムをチェックし、コマンドが正しいことを確認します。

3002

Mech-Center:コマンドパラメータのデータの長さまたは形式が無効です

エラーの原因:

  • クライアントプログラムがコマンドを送信する際、コマンドのデータ長が異常で、例えば、ロボットの位置姿勢データが6桁以下です。

  • クライアントプログラムがコマンドを送信する際、コマンドの形式が異常で、例えば、区切り文字として中文カンマが使用されています。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムをチェックし、コマンドが正しいことを確認します。

3005

Mech-Center:Mech-Visionの呼び出しはタイムアウトしました

エラーの原因:

  • ビジョンシステムがgRPCサービスを呼び出した際にタイムアウトが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Visionを再起動します。

3006

Mech-Center:未知エラーです

エラーの原因:

  • ビジョンシステムに未知エラーが発生しました。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

3007

Mech-Center:データ確認の信号がタイムアウトしました

通信プロトコルにPROFINETまたはEtherNet/IPを選択した場合は、エラーの原因は以下の通りです。

  • このエラーは、ビジョンシステムが新しい位置姿勢データをクライアントに送信する前に、クライアントプログラムが指定されたタイムアウト時間内(初期値は10秒)に「Data_Acknowledge」信号を0にリセットしなかった場合に報告されます。

  • このエラーは、ビジョンシステムが位置姿勢データをクライアントに送信した後、クライアントプログラムが指定されたタイムアウト時間内(初期値は10秒)に「Data_Acknowledge」信号を1(クライアントがデータを読み取ったことを示す)に設定しなかった場合に報告されます。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムをチェックし、「ビジョン結果を取得」または「Mech-Vizから計画された経路を取得」コマンドを呼び出す前に、「Data_Acknowledge」信号が0であることを確認します。

  • クライアントプログラムをチェックし、ビジョンシステムから送信された位置姿勢データを読み取った後、「Data_Acknowledge」信号が1に設定されることを確認します。

3008

Mech-Center:構成IDが存在しません

エラーの原因:

  • 「Mech-Vizのステップパラメータを読み取る」コマンドまたは「Mech-Vizのステップパラメータを設定」コマンドを呼び出した際、property_configファイルに設定されている構成IDまたはパラメータ名が正しくありません。

Mech-Visionでは、ツールバーの ロボット通信設定  次へ  詳細設定 をクリックし、 プロパティ設定 をクリックしてproperty_configファイルを開きます。

トラブルシューティング手順:

  • property_configファイルで、構成IDとパラメータ名が正しく設定されていることを確認します。

キャリブレーションに関するエラーのトラブルシューティング

7001

キャリブレーション:パラメータエラーです

エラーの原因:

  • クライアントプログラムがキャリブレーションを実行した際、ビジョンシステムに送信されたロボットの位置姿勢データが正しくありません。詳細は以下の通りです。

    • 関節角度のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータは6桁以下。

    • フランジ位置姿勢のデータはすべてゼロ。

デフォルトでは6軸ロボットを使用しています。ロボットが4軸または5軸の場合は、位置姿勢データの残りのフィールドにゼロを入力してください。

トラブルシューティング手順:

  • クライアントプログラムから送信されたロボットの位置姿勢データが正しいことを確認します。

7002

キャリブレーション:Mech-Visionはキャリブレーションするためのフランジ位置姿勢を提供していません

エラーの原因:

  • キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントのフランジ位置姿勢をロボットに送信しません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

7003

キャリブレーション:Mech-Visionはキャリブレーションするための関節角度を提供していません

エラーの原因:

  • キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントの関節角度をロボットに送信しません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

7004

キャリブレーション:ロボットがキャリブレーションポイントに到達できませんでした

エラーの原因:

  • キャリブレーション中、ロボットは前のキャリブレーションポイントに到達していません。この時点で、ロボットはビジョンシステムに「キャリブレーション」コマンドを送信し、「キャリブレーションのステータス」のパラメータ値は2となります。ビジョンシステムはロボットにデータを返しません。

トラブルシューティング手順:

  • Mech-Mind株式会社の技術サポートにお問い合わせください。

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